こんにちは。

最近主に頭部を作ってます。

前回の活動報告ではまだ目もついていなくて、上唇のプレートだけ一応動いている状態でしたが、今は両目と口すべて動くようになりました。特に左目はあとは皮膚を貼るだけ。という状態になっています。

そのあたりの作業を簡単にまとめるとこんな感じ

表情制御用サーボボックス

表情制御用の配管

両目カメラ

操作用糸＆サーボ番号対応タグ

眼球作成＆嵌め

人工皮膚動作用プレート設置

動いている様子はこちらからどうぞ↓

https://twitter.com/missile_39/status/1256178245545766912

横から見るとパーツが分かれてるの分かりやすいです。数回試作を繰り返して頭部主パーツは3号、顔パーツも確か3号、頭のフタがこの前できたばっかりで1号で、少しずつ代替わりしてます。多分これで一応完成形・・・になると思います。

ただ、皮膚をつけると皮膚を傷つけないように気を配りながらやらないといけなくなる（＆頭ガタガタやって作業してるうちに絶対どこか皮膚が傷つく）ので、頭部内部の配線等が全て完了して胴体に設置できる状態で最後に行いたいところです。という事で今は頭部内部の配線等を行っています。

こんな感じ

表情サーボボックス＆ケーブル

頭PC冷却ファン

頭PC稼働中

一番直近では、このPCの電源スイッチやらアンテナやら何やらを全部外へ引っ張ってきて、耳のところ（ヘッドセットのヘッドホン的な形の部分）

ここ

等に持ってこないといけないので、そのPC部分の確認や、そのためのスイッチや端子の選定・調達、ヘッドセットの詳細な設計（プリント用3Dモデルの作成）などを行っています。

ある意味人型PCですねこれ。

最近は結構頻繁に作業生放送とかもしてます。

Leap Motionを使って、Luppetっていうソフトで動かしてます。手の指の動きまできれいに取れるし頭に設置してるので、作業しながらこんな感じにできるようになりました。

この回の放送では実際に頭部にPCを組み込んで、その状態で最大級の負荷をかけてもPCが熱暴走しないか（ちゃんと排熱がうまくいっているか）を確かめてます

結論から言うと実験はうまくいきました。髪の毛をつけた状態でも大丈夫だったので少なくとも常温付近ではまず大丈夫そうです。

放送でも映ってますがこれが使う予定の髪の毛です（ウィッグ）。

秋葉原で探し回ってかなりいい感じの色のやつを見つけることができました。まだカットしてないのでロングで前髪伸び伸びですが。

皮膚は今のところこんな感じで作ってます

おいしそう。

あと、最近コロナウイルスの影響で大学が閉鎖状態になってしまっているため、大学の研究室からかなりの機材やロボットのパーツを何回かに分けて自宅の研究室の方まで運んできていて、完全にこっちの方で作業している状態です。

かばんに詰め

自宅開発室に揃った右腕、胴体＆左腕、頭部、PCそのたいろいろ機材

クラウドファンディングで集めた資金の1/3程はこのプリンター代に消えたのですが、自宅にこの３Dプリンターあってよかった。

ほぼ支障を出すことなく進められています。ただ脚部サーボの開発だけは大学が再開しないと進まないので悩みどころです。今は他にもまだかなりやることが残っているので、できる事を進めてます。

あと最近声もアップデートしました

最初のころに比べるとだいぶ良くなってきたと思う（当社比）

トップ2のED曲。曲も好きだけど歌詞も好きです。一見おしゃれな感じに見えて結構根性な歌詞なんですよね。

1号機を作り始めた年、大学のサークルの部室でトップをねらえ2！の鑑賞会をしていて初めて見たのですが、今思うと無関係ではない気がします。

作業生放送は決まった予定とかは無いのですが、チャンネル登録してると放送開始の通知が行くと思います。結構長い時間やることが多いので何か興味があったらふらっと立ち寄っていってください。

ではまた～