こんにちは、tivaと申します。

人と会話をし、表情や視線、身体を動かして応え人のように振る舞える人型AIロボットを作りたいと考え、外観、会話システム、それらを連動させる仕組みの設計を進めています。

現在は基本設計の段階です。これから実物を製作し、その過程をお伝えしていきます。

以下は3D空間での実際の会話です。

反応スピードはオンラインのAPIを叩く形式なのでまだ遅いですが、ローカルGPUに切り替えることで自然な会話の反応速度になる見通しです。

【このプロジェクトで実現したいこと】

本プロジェクトでは、顔・首までのヘッド型AIロボット「試作1号機」を製作します。

音声による会話に加えて、瞬き、口の動き、表情、視線を組み合わせ、目の前にいる相手と話しているようなコミュニケーションの実現を目指します。

将来的には、家族、友人のように身近な存在として会話や継続的な交流ができる外観、内面ともに人に似た全身人型のAIドールへ発展させたいと考えています。

今回の試作では、ヘッド型の外観と会話・表情の連動に取り組み、次の段階へ進むための技術と経験を蓄積します。

【プロジェクト立ち上げの背景】

他者と対面で自分のペースで会話をしたい、優しく接してくれる存在がほしい、継続的な交流を求めたいと感じる人がいます。

人との関係づくりに負担を感じていても、誰かと話したい、身近な存在と時間を過ごしたいという気持ちがなくなるわけではありません。

安心感や人とのつながりなどの充足は、日々の暮らしに関わる大切なテーマだと考えています。そうした思いに応える選択肢として、AIドールの可能性を探りたいと思いました。

長期的には、全身の身体を持ち、自然に会話し、表情や動作で応えられるドールを目指しています。ただし、その実現には複数の開発段階が必要です。

まずはヘッド型の試作1号機を製作し、会話と表情を連動させるところから始めます。

【現在の準備状況】

現在は、必要な部材のリストと基本設計の大枠が決まった段階です。資材はまだすべて揃っておらず、実物での動作確認や全体の連動調整はこれから行います。

今回の開発では、大きく分けて

「外観と表情の製作」「会話システムの製作」「会話と表情の連動」の3つに取り組みます。

「外観と表情の製作」

顔にはシリコン素材を使用し、小型モーターであるサーボとワイヤーによって動かす構造を計画しています。

この仕組みを使い、瞬き、口の動き、笑顔などの表情を作ることを目指します。眼球を動かす機構も組み込み、相手の位置に合わせて視線を向ける動作を検証します。

表情の自然さは、シリコンの形状や動かす位置、力のかけ方によって変わります。実際に動かしながら、一つずつ調整していく予定です。

現在はコンピューター上の3Dモデルで外観と表情をデザインをしています。

3Dモデルを元に製作する形になります。

「会話システムの製作」

試作1号機では、外部のAIサービスをAPI経由で利用し、音声会話を行う構成を予定しています。

会話システムの基本方針は決まっており、今後は機材を揃えて、話すテンポや声のトーン、応答のタイミングなどを確認・調整します。

ローカルPCを中心に、マイク、スピーカー、カメラ、動作制御の仕組みを接続し、ヘッド型AIロボットとして会話できる環境を整えます。

「会話と表情の連動」

会話に合わせて、視線や口の動き、表情を変化させる部分を製作します。

話している様子が声だけでなく外観にも表れるようにすることが、この試作の重要な目標です。

資材が揃い次第、各機構を個別に確認してから組み合わせ、動作のタイミングや表情を調整します。

まだ声→返答　までのタイムラグがあります。これは自前のローカルGPUではなく、オンラインGPUやAIを使い、思考させているためです。

必要なスペックを積んだローカルGPUを用意することでこのラグを緩和し、スムーズな会話、およびオフライン環境での動作を目指せます。

また、今回の音声はopen ai realtimeを使用しましたが、これも次号作ではQwen3-TTSの1.7B版などのオープンソースを組み合わせ、自前のAI音声を用意する予定です。

この顔の挙動をサーボやシリコンで作った実物の顔に連動させることで、ロボットの顔に感情を連動させます。

現在も進行形でQwen3-TTSの1.7B版を組み合わせ、自前AI音声を試用していますが、まだ調整が必要です。

内部ではストレス値や、話し相手に対する好感度や印象が会話ごとに変動しています。

また、嫌なことを言われた場合、謝罪するまでモヤモヤしたり、権限のある相手（ロボットを撤去する権限がある相手など）には感情を偽り嫌悪感を出しづらくなるなどの設定も組み込んでいます。

これらは個体差としてそれらを出しやすい個体、出しにくい個体、怒りの感じやすさや笑いやすさなど、個別に設定できます。

「試作1号機の会話機能と、運用費用」

今回の試作機は、初期の機材費を抑えるため、会話処理に外部のAPIサービスを利用します。そのため、機材費とは別に、利用量に応じたサービス利用料が発生します。

実際の費用は、採用するサービスや会話時間、音声処理の構成によって変わります。試作段階で使用量と費用を測定し、活動報告でお伝えします。

また、会話できる内容は、採用するサービスの利用条件や応答制限の影響を受けます。

試作1号機では、日常会話と表情によるコミュニケーションを優先します。

「将来の高性能版と、ローカルAIの導入」

将来的には、外部サービスへの依存を減らすため、自前の計算機で会話を処理するローカルAIの導入を目指します。

資金面での主な課題は、そのための計算機を用意する費用です。

次の高性能版では、約50万円相当の計算機を使用する構成を想定しています。日常会話などの多くの処理を手元で行い、難しい推論が必要な場合には外部AIサービスを併用する計画です。

この高性能版では、利用者一人ひとりに合わせた、より自然で継続性のあるコミュニケーションを目指します。実際に対応できる範囲や応答速度は、採用するAIモデルと機材構成を検証して確認します。

個人に合わせた会話には、その用途に適したモデルを採用し、会話内容や履歴を外部APIへ送信せず、自前の計算機内で処理する構成を目指します。

ローカルで処理することにより、外部サービスの応答方針の影響を抑えながら、利用者に合わせた会話内容や表現を設計できるようにします。難しい推論に外部APIを併用する場合も、個人的な会話内容や履歴を送信しないよう、処理を分けて設計します。

採用するAIモデルと外部サービスの利用条件を確認しながら、会話の自由度の向上、外部サービス利用料の削減、応答品質の改善に取り組みます。

「歩行や家事など、さらに先の機能について」

歩行や家事を行う機能は、この高性能版からさらに先の開発段階として考えています。

これらの実現には、計算機の追加や増強、ソフトウェアの更新に加え、身体機構、センサー、動作制御、安全性などの開発と検証が必要になる見通しです。

「資金の使い道」

試作1号機の機材・部材費は約15万円を予定しており、このうち8万円は自己資金で負担します。

今回のクラウドファンディングでは、機材等購入費7万円とクラウドファンディングの手数料を賄うため、8.6000円を目標に支援を募ります。

募った資金で購入を予定している主なものは、次のとおりです。

• サーボ類15.000円
• シリコン類　25.000円　
• サーバー代　20.000円　
• 内蔵カメラ、マイク、スピーカー、コード類　10,000円
• 
  

購入する機材は進行状況や購入する順番などによって充てられるパーツが変動する可能性があります。

【スケジュール】

自己資金で進められる設計や外観製作から順次着手します。

主要な機材が揃ってから、約3か月を目安に次の工程を進める予定です。

• 1か月目：外観と各機構の製作顔・首・胸元の外観製作と、目や口などの機構の組み立て・動作確認を進めます。
• 2か月目：会話システムとの連動調整音声会話と、表情・視線・口の動きを組み合わせて調整します。
• 3か月目：全体調整と検証会話や動作の確認、連続運転時の状態確認、不具合の修正を行い、試作結果をまとめます。

上記は現時点での目安です。具体的な製作日程は、募集・入金時期と機材の調達状況を踏まえて活動報告でお知らせします。

試作中に課題が見つかり、日程や実装する機能の範囲に変更が生じた場合は、その理由と今後の見通しをお伝えします。

リターンについて

500円以上ご支援いただいた方に、支援者限定の活動報告をお届けします。

活動報告では、製作中の写真や動作の様子、実装できた機能、試作中の課題、今後の予定などを共有します。

• 報告頻度：月1回、計3回
• 提供期間：募集終了月の翌月から3か月間
• 提供方法：CAMPFIREの支援者限定活動報告

報告期間中に試作結果がまとまらなかった場合も、その時点の進捗、未解決の課題、今後の方針を報告します。

今回のリターンは活動報告です。ドール本体のお届けや、完成品を購入できる権利は含まれません。

【目標金額を超えるご支援をいただいた場合】

目標金額を超えた支援金は、試作1号機の改修、追加部材、API利用料、動作検証など、開発に必要な費用に充てます。

支援総額が50万円を超えた場合は、試作1号機の製作後、手数料や試作費用を差し引いた残りの予算と検証結果に応じて、次期モデルの開発に着手する計画です。

次期モデルでは、ローカルAIによる会話や、利用者に合わせた、より自然で継続性のあるコミュニケーションの実現に取り組みます。

具体的に進める範囲と資金の使い道は、活動報告でお知らせします。

【最後に】

会話に応じて表情が変わり、目の前にいる存在として親しみを感じられる、そんな人型ロボット開発をしたいと考えています。

まだ基本設計の段階ですが、一つずつ製作と検証を重ね、できたことと課題の両方を共有していきます。

今回のヘッド型モデルの試作1号機を、その先の開発へつながる第一歩にしたいと思っています。

関心を持っていただけたらうれしいです。ご支援をよろしくお願いいたします。