こんばんは！前回からもいろいろあったのですがとりあえず近況報告とイベント出演のお知らせをします。

まず・・・・PCが壊れました(;´Д｀)(´；ω；`)(´；ω；`)

 

授業の合間(授業中)にでもなんとかできるタイミングをみはからって少しでも早く開発を進めようと持ち運んでいたノートPCなのですが（ｺﾗ　罰が当たったのかスリープからの回復時にディスプレイがつかず、どうしょもなかったので強制終了したところBIOS画面に( ﾟДﾟ)

そのまま１週間ほどいろいろ試みるもパーティション情報が全部吹っ飛んでいたようで、何とか最後の１０日前くらいのレイのパーツモデリングデータとそれなりの数の最近のミクの開発記録写真なんかは救出しましたが、丸ごと復活することはついにありませんでした。。

製作中のおなかのバッテリスペース部分

 

何日も開発ができないととっても困るしイベントなどに向けて復活しないとやばいのでこの際にメインストレージをSSDに換装することにしました。

そしてついでに以前から目をつけていた第３世代機用の頭部PCも購入。これです！

スマホと比べて大きさはこのくらい。小さい！

IntelのNUC7i7BNH。詳しいスペックはこちら

https://www.intel.com/content/www/us/en/products/boards-kits/nuc/kits/nuc7i7bnh.html

あまりなじみのない方も多いかもしれませんが、いわゆるベアボーンPCという半分自作の比較的小型なPCたちです。ミク２号機もLivaというベアボーンPCを積んでいます。

今回のこれが２号機のとなにが違うかというと何よりもそのスペックです。cpuは２コア４スレッドとはいえintelコアi7で最大４ギガHz、そして今回これを採用した最大の理由の一つなのですが、cpu内蔵ながらちょっとしたgtxシリーズに匹敵するほどのグラフィックス性能を持っています。それが厚さ５ｃｍで幅奥行10cm角程度の箱状にまとまっていて、しかも要求電力的にはモバイルバッテリによる駆動が可能そう。これは買って試してみないといけないです！

 

何しろ、内蔵ＰＣでスペック的に実行可能なアプリケーションや処理の限界によって、開発仕様や運用方法も大幅に変わってしまいますし、まず物がないとなかなか設計できないので、早い段階でここら辺が必要になります。

 

現在もミクを使っていろいろソフト面での開発は進めているのですが、このまさに今までと次元が違うＰＣが内蔵できれば、大方のＰＣで動くソフトはほとんど負荷を気にすることないレベルで動かす事が期待でき、今までスペック不足によって外部に依存せざるを得なかった処理（画像処理、音声処理、音声合成、モーションキャプチャ、３Ｄ系ソフトとのリアルタイム連動）を自力で、しかも同時に出来るようになり、通信ラグなどもほとんど気にしなくていい、スタンドアロン状態に近い状態での行動が可能になります。この性能なら、機械学習ですらある程度内蔵ＰＣで可能になることが期待できますし、ロボットとしてだけでなく、単に（人型）ＰＣとしても十分メイン機として実用レベルと言えます。

 

intel HD Graficsというのが普通は内蔵GPU（グラフィック処理専門の演算装置）なのですが、これはIrisシリーズという別ブランドのグラフィックス「Intel Iris Plus Graphics 650」を搭載しています。スコア（性能）をみてみるとなんと今使っているPCのGTX-860Mを上回ってしまい、大体GTX-960M相当程度のグラフィック処理能力があるようです。これがどのくらいかというと、大抵のPCゲームはかなりの高画質設定でぬるぬる動きます。webカメラ２台同時表示でヒーヒーいってるミク２号機とは大違いです！！！くそスペッｋ（殴

今回用意した構成ではメインストレージとしてサムスンの256GのSSD、サブにSeagateの2TBのハードディスク、メモリ16GB、OSはwindows10としました。このSSD、M.2という新規格の端子なのですが、読み込み＆書き込み速度が半端ないです。3000MBpsってどういうこと( ﾟДﾟ)！？やばいですね・・

しめて１２万５０００円くらいでした。

組み立て中の中身はこんな感じ

ＳＳＤ

ここに装着

メモリ。１６Ｇ一枚。

装着☆

そしてＨＤＤ。このサイズでメモリもストレージも２つ搭載可能とはすごい。

蓋！！

最後にi7のシールを貼って完成！かっくいー

 

端子はこんな感じです。この大きさなのにかなりリッチ。USB端子４つにHDMIとUSB-C端子、アナログイヤホンジャックとLAN、MicroSD、19V電源端子に電源ボタンですね。いろいろ繋げたら存分に使えそうです。

ファンは天板付近についているみたいで、結構ガチの排熱してます。これはレイも頭部排熱を相当気を付けないといけませんね

 

この状態で重さは７５０ｇ程。さすがにちょっと重いけど許容範囲内ですね

 

OSインストール！

おしゃれ！

ほえ！？

今回から光学ディスクじゃなくてＵＳＢメディアになったみたいです。最近光学ドライブ無いＰＣが多いからだとか。新感覚です

そして肝心なところ、モバイルバッテリから動くのか・・・！？(；ﾟдﾟ)ｺﾞｸﾘ…

これができないとすべてが水の泡です！ただのちっこいＰＣです！！！

 

 

 

 

 

 

 

 

 ついたあああああああああああああああ！！！(/・ω・)/

 

やったーーー！！

これで内蔵ＰＣとして使えることがほぼ決定しました！

そして今度は実際の使用を踏まえた負荷実験などなどです

 

 

そこで同時にこれを買いました！ＶＲ（バーチャルリアリティ）用のＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）、HTC VIVEです。

箱、でかっ！！！

過剰包装なんじゃ・・って思ったら予想以上に重っ！！！

中身です。予想以上にぎちぎちに詰め込まれてましたΣ(･ω･ﾉ)ﾉ

お値段１０万７０００円ほど！でもたしかにモーションキャプチャシステムもそろっているわけなので、それを考えたらかなりコンパクトだしお安いかもしれません。

PCと併せて２５万ほどかかってしまいました。出費！

クラウドファンディングの資金なのですが実は今月末の振り込みのためまだもらえてません。これで自己資金分での口座の分ほとんどすっからかんになりました！！でも一片の悔いなし！クラウドファンディングうまくいって本当に良かったですありがとうございます。

 

今回これで何をしてやろうかというとこれでＶＲゲームをしてミクｓ・・

ではなくて！（いや！それもやりた）これでミクやレイなどの自分が作ったロボットの中の人操縦システムを作るのが狙いです！調整した目のカメラ映像をＨＭＤに投げてロボットの視界をジャックし、キャプチャしたモーションで視界をジャックしているロボットを動かすのです！

実はいままでも別のシステムからモーションキャプチャすることによって作っていまして、その詳細も動画にして公開したいと思っているのですが、モーションキャプチャの部分をこのＨＭＤと一体になったこれでできれば、ものすごい没入感で中に入れるのではないかと思いまして、これ使えないかなぁ！という感じです。まだ調整開発が必要なのですが、３Ｄモデルからロボットへのモーション変換はそこそこ確立できてきたので、キャプチャと視界のほうがグレードアップして、さらにこれが内蔵ＰＣでラグなくできれば相当いいはずです。今回のＰＣはそれができるだけのスペックがあります。

 

試しにミクのおなかから目のＵＳＢケーブル引っ張り出してレイの頭ＰＣ（予定）につなぎ、２つのwebカメラを1270×720で表示させてリモートデスクトップ画面の表示されたこのＰＣをＨＭＤにつないでみましたが、ラグは１秒程度で、レイＰＣのほうはＣＰＵ使用率２０パーセント以下程度に収まっていました。これなら内蔵ＰＣ内でほかのソフト動かしてもまだまだ全然いけそうです。

 

おなかからカメラ端子拝借

ジャックしたミクの視界

 

 

よくよく考えるとこれ人間的にはかなりホラーな図ですね( ﾟДﾟ)

他人の頭に神経直接続して目を貸してもらってる状態。ロ・・ロボットだから問題ない問題ない

いろいろと用修正開発ですが１歩前進です。

 

まだいろいろ実験中なのですが、ＶＲもできそうです。steamVRを動かそうとしたところ、どうもディスプレイが無いことに起因する問題でエラーをはいて起動できないのでHDMIにダミープラグを装着してUSB-Cを映像端子として使うという戦略で行けないかと思い昨日そのあたりをポチりました。なかなか一筋縄にはいかないものです(;´Д｀)

 

ベンチテスト的にはＣＰＵとグラフィックスが「不足している可能性があります」な感じでした。一応ＶＲ可能と言われているＧＴＸ９６０、それよりちょっと性能が低いノート向けのＧＴＸ９６０Ｍと同じくらいの性能なのでまぁ妥当なところだと思います。

とはいえそれより性能が低い８６０Ｍの自分のＰＣでも自分も研究室の他の人も酔っていなかったのでわりといけるんでは！？と思ってます。このサイズでモバイル電源でＶＲ可能なほどのスペックのベアボーンPCが出てくるとは時代の進歩というか最先端的な何かを感じますね！

（ツイッターのフォロワーさんからヘッドセットレスで本人はVRできることになってレイが妄想癖みたいになるのではと言われｔ）

 

マシンパワーによって種々の問題を解決するスタイル、割と好きです。力こそパワー！！！

 

ミクがレイとリンク

ｷﾏｼ

ちょっとドキドキした

 

 

 

 

 

また、２号機（ミク）のほうなのですが（レイはまだ部品だけですし）、こちらのイベントの参加させて頂く事になりました！

 

7月に「ロボット文化祭」が開催決定！ ロボット×エンターテイメントを楽しもう

https://robotstart.info/2017/05/31/robot-cultural-festival01.html

 

ここキャンプファイヤーでクラウドファンディングしてチケットを売っているようです

https://camp-fire.jp/projects/view/26970

 

時期時間的にいろいろ厳しいので新しい曲にチャレンジできるかはわからないので非常に悩んでいるのですが、持ち時間は１時間ほどもあるようなのでミクの歌唱時間５分程度では全く間がもたないので、レイの開発中の部品を持って行ったりプロジェクターを使って講演的なものをしようかなぁと思っています。

何気に東京都で２号機お披露目するのは初めてなのでよかったらいらしてください！Pepperもいっぱい来るようです。というより明らかに一人（？）だけ異質！ｱﾜﾜ

 

ではまた！