既にメッセージの方では送らせていただいているのですが、プロジェクトが目標金額の300万円を達成してSuccessしました！ばんざーいばんざーい！(∩´∀｀)∩
昨日募集期間終了しまして、合計119%、359万6499円となりました！途中、集まるかどうか不安だったのですが、目標金額を大きく越えて達成することが出来ました。直接の支援のほかにも広報など、本当にありがとうございました。
先日、注文していた電源用のバッテリーが届きました。2号機と同じでジャンプスターターと呼ばれるものです。車のバッテリーが上がってしまった時に、代りに接続して再始動させる為のものです。その関係上、12Vや24Vの電圧で数百A流すことが出来るようにリチウムバッテリに直接続の大電流供給用端子がついており、安全保護回路や充電回路までもついているので、ロボットのパワーソースとしておあつらえ向きというところです。最近のは大容量モバイルバッテリとしても使えるように5VのUSBの電源供給端子や、12~19VのノートPC用電源端子等がついている物も多いため、これを2つ搭載し、より大電流が流せるものを駆動系への電源用に、コンパクトなものをPCの電源として使用する計画です。今回買ってみたのはsuaokiのU10と
CAR ROVERのA8Sというジャンプスターターです
車用なのでこんな感じにいろいろセットになってます
U10は20000mAhで400~800Aらしいので駆動用電源として、A8Sは14000mAhなのでPC用電源として使用します。
2号機の体用バッテリは12V10000mAh、200Aなので体の進化に合わせてバッテリも強化された感じです。
仮に12V800A流した場合、9600Wという事になるので馬力換算すると約13仏馬力という事になります。13ー馬力ーだ鉄腕(ry
まぁ800A流すことはまずないと思われます。瞬間的にもせいぜい200Aくらいだとは思いますが・・電源の供給力の余裕はアクチュエータの存分な性能発揮と安定した動作にとって非常に重要な物ですので、あればあっただけいいです。電源の容量的には、さすがにすぐ空っぽになるという事はなさそうですが、これでもガショガショ歩っていたらそんなには持たない気がします。しかしとりあえずスペース的にもこの辺が限度ですね。交換しやすい位置には設計してるのでもし切れても交換は容易になりそうです。
2つ合わせてこんな感じ
充電中。光ってるとかっくいー！
実寸大の設計図に直接乗っけて寸法等確認してみました
殆ど仕様通りの大きさだったのでめでたくお腹に収まりそうでした！あとはPCを手に入れた後PCの起動実験が成功すればとりあえずバッテリはこれで決定ですね。それとおいおい分解して改造できるかも調べないといけませんが・・とりあえずは多分何とかなるので後回しです。オレンジバッテリの下は顔・手用バッテリ、その両隣が足ヨー軸アクチュエータ、黄色バッテリの上はサーボの制御ボードと各種ハブ、配線の集合スペースです。縦などに貫く穴は配線用の穴や排熱用の穴です。
おしり付近は後ろ方向にも厚みがあるので結構ゴツイものを入れることが出来て、重心的にも重いものを置く事に優れています。PCも積みたいところですが黄色の上は腰になってしまいもはや高性能のPCを積むスペースがありません。
2号機と同じ理由ですが、やはりPCは頭に積むことになりそうです。頭部は縦横そこそこスペースを確保でき、生命維持に必要な実務的な機能を持った装置群を、脊椎を通して遠方から統括することが出来ます。人間の体は、本当によくできています。その臓器がそこにあるのはすべて理由があると思っていいと感じてます。
これは配置や形状や配線などの把握のために描いてるやつです（描きかけ）やっぱり顔も描くとテンションが上がってくるのでいいですね！
あと記念にこんな絵も描いてみました！軽いノリなのをご容赦ください
360万円の女
目標金額も達成でき、これからが開発の本番となりますが、長期間のプロジェクトになります。数年間、また、ぜひこのプロジェクトが達成された後も、これからよろしくお願い致します！
また、このキャンプファイヤーでファンクラブを始めてみようかとも考えています。ニコニコのユーザーチャンネルでもいいかもしれないですが・・人間が主体じゃないロボットのファンクラブ、作ってみたいです。
