手繋ぎメイドロボットを作る　妹ロボ開発編

目標額150% ストレッチゴール①達成！！

現在、ストレッチゴール②達成に挑戦中

230%達成で妹ロボットを双子の姉妹として2台製作します！

詳しくは下記ストレッチゴールの項目をご覧下さい。

～アニメのようなメイドロボットが現実に居たらいいなと思いませんか？～

わたしたちMaSiRoプロジェクトは、これを実現させるために、

”アニメから抜け出てきたような個性豊かなメイドロボット達によるメイドロボットカフェ”

を開店することを目標に
メイドロボット開発を行っているエンジニアチームです。

とはいえ、いきなり自動でコーヒーを入れて持ってきてくれるメイドロボットが作れるはずもありません。

まずは小さな技術開発から積み上げて、メイドロボット開発に必要な技術を獲得しています。

ー　カフェ内を自由に移動する技術
ー　目の前の人を認識し、見つめる技術
ー　人に感動と癒しを与える可愛らしいふるまいをする技術
ー　2次元の女の子が｢そこに生きている｣と思わせる技術

そうした技術の積み重ねで最初に生まれたのが、
”手を繋いで一緒についてきてくれる” 手繋ぎメイドロボット｢ましろ｣です。

ましろは

ー まるでアニメから抜け出てきたような容姿を持ち
ー 液晶の瞳であなたを認識しあなたを見つめ
ー 手を握ると温かい手で握り返してくれ
ー そっと手を引くだけで手を繋いであなたについてきてくれます

2018/2/18に誕生したましろは、技術を磨きながら、
ニコニコ超会議やNico TECH、Mini Maker Fairなど数々のイベントでたくさんの人と手を繋ぎ、｢触れることの出来る2次元がそこに存在している｣と多くの評価受けました。

こうして｢ 手繋ぎロボット｣は、ましろの代名詞となりました。

しかし、その開発の中で次章に記載する課題も見つかりました。

それを解消し、メイドロボットカフェ実現のさらなる一歩を踏み出すために
今回わたしたちは、このロボットましろで培った技術を活用し手繋ぎロボットとしてパワーアップした妹ロボットを開発します。そして、ましろはより実用に近づいたメイドロボット開発フェイズへと移行します。

今回のクラウドファンディングでは
”手繋ぎロボットの完成形”としての、ましろの妹ロボットの実現に向けた製作費

その技術をさらにフィードバックして
姉のましろを"より実用に近づいたメイドロボット"へと進化させるための研究費

この2つのご支援をお願いしたく本クラウドファンディングを立ち上げました。

皆様から頂いたご支援は、
・妹ロボットの新規製作と、姉のましろの改良に必要なモーター類、センサー類、メカトロニクス部品などの購入費
・その可愛らしさを実現する顔部品を複数作ることの出来る型の製作費用
・様々なイベントでのお披露目のための遠征費用等

に使わせて頂きます。

計画中の妹ロボットのコンセプトは、ましろより小さく身長125cm。
半目でちょっと恥ずかしがりやの女の子。

妹ロボットはましろの代名詞となった手繋ぎ追従機能を継承し、ましろの開発で発生した以下の課題を解決します。

1. 開発機であるましろは故障が多く、長期間のイベントをこなす耐久性がない

2. 身長145cmのましろは、現状の可動域ではコンパクトに縮こまることが出来ないため、輸送性が悪く、遠方のイベントには連れていくことができない

3. メイドロボットカフェ実現には、複数のメイドロボットによる協調動作などの開発が必要となるが、 ましろはすべて手加工で製作され、あまりに量産性が低い

4. ｢手繋ぎ追従機能｣と｢メイドロボットとして作業する機能」を違和感なく両立できず、 ましろが手繋ぎロボットから脱却できず、メイドロボットとして開発が進みにくい

上記の課題を解決することによってましろの弱点であった
”耐久性”、”可動域” 、”輸送性”、”量産性”
を解決し、

・遠方のイベントにも参加可能となり、より多くの手繋ぎ体験の提供
・可動域が広がることでましろ以上に深くしゃがめるようになり、ロボットによる膝枕など新たな体験の創出
・量産性向上による手繋ぎロボットの貸出・販売の可能性の調査
・複数台の妹ロボットを素体として利用した平行開発による、メイドロボットカフェの開発スピードの向上

が実現します。

姉となるましろは、

メイドロボットカフェ実現のための技術開発を担う”メイドロボット先行開発機”として、妹ロボット製作で得た技術をフィードバックし、より実用的なメイドロボットとして成長します。

わたしたちが開発してきたましろの技術は以下の通り、

構成する技術を有機的に結合することで、ロボット特有の違和感を無くし、
「アニメの世界が現実になったかのうような」ユーザー体験へと繋がっています。

手繋ぎ追従機能

ましろの代名詞ともいえる手繋ぎ追従機能は、ましろの腕がセンサーとして働く事で実現しています。
ましろが人と手をつないだ際、そのときの腕の角度から、人の方向と距離を計算。人に引かれた方向に、ましろ自身が移動する事で、驚くほど軽くスムーズな移動が可能です。

走行機構

ましろシリーズは、ロングスカートの中に隠された車輪機構によって自由に移動することが出来ます。

ここで二足歩行でない事にがっかりされた方も多いかと思います。しかし、二足歩行は非常に高価で、高い安定性と移動速度を実現するためには、長い時間をかけても相当に難しい技術です。「移動」するという機能に対しては、決してコストパフォーマンスはよくありません。

ましろシリーズでは、車輪部をスカートで隠して、安価で高い安定性と移動速度を実現。

さらに、走行速度に合わせて膝の屈伸運動と腰の揺動運動を行いながら車輪移動することで、まるで歩いているかのように見えます。
繋いだ手からは、彼女たちが歩く脈動を感じ取ることができ、彼女たちの存在感をより一層増すことの出来る仕組みになっています。

液晶の瞳とアニメフェイス

ロボットましろの特徴的なその顔は、美少女キグルミのFRP造形技術と、違和感なく液晶の瞳を駆動するロボット技術の融合で完成しました。

液晶の瞳による高速な視線移動と、自然なまばたきが可能であり、
頭部のカメラカチューシャで人を見つけ、あなたを静かにじっと見つめることができます。
これまでましろと対面した方々には「目が合うとドキドキする」「見られているだけなのにすごく不思議な感覚になる」と高い評価を受けています。

ましろの開発では、このFRP造形された顔はキグルミ造形師の手作業で作られた完全なワンオフ品ですが、今回のクラウドファンディングによって、専用の顔の型を作成し、複数の機体を作れる環境を作ります。

非言語コミュニケーション能力

ましろたちは、今はまだ喋る事ができません。しかし言葉を介さない仕草によるコミュニケーションにより、人々を魅了してきました。
ロボットが言葉を発すると、「この子は喋るものだ」として人は声をかけますが、今の技術では自然な会話を成立させることは困難です。人は会話が成り立たない事に苛立ちを覚え、ロボットが嫌われてしまう原因となります。

ましろシリーズでは会話技術が確立されるまであえて今は発話を行わなず、
手をつなぎ、多くのセンサ で人の認識。その顔を見て、目線を送り、仕草によって人と非言語コミュニケーションを行います。

愛らしい仕草を実現する数多くのモーターとセンサー

ロボットましろでは２０個のモーターを内蔵し、次の改良では27個までモーターを搭載する事になります。二足歩行でないロボットとしては、比較的多くのモーターを使用しており、これによってさまざまな動きを実現できます。

ましろには、頭部の三次元カメラと、多数の接触センサ、各種温度センサ、圧力センサなど多くのセンサがあります。中に人が入って操縦するわけではなく、ましろたち自身が五感で感じ、愛らしい仕草が出来るようになっています。

今回製作する妹ロボットは、既に大部分の設計が完了しており、部材を手配して製作を開始する前段階までできております。

既にユニットごとの製作が始まり、一人目の妹ロボットの形が少しづつ見えてきました。
とはいえ、今はまだハリボテ。皆様のご支援で高価なモーター類を購入し、一人前のロボット娘として成長させていきます。

ここでは設計・製作された妹ロボットを一部ご紹介します。

製作中の上半身製作中の走行・脚機構

首機構

2つのモーターで首を支える差動機構することで、重たい頭部をしっかり保持。高い耐久性と滑らかな動作を実現します。ロボットらしいカクカクした動きではなく、あなたを静かにじっと見つめることができます。 

膝機構

姉のましろには、屈むことの出来る膝機構がありましたが、座るまで深くしゃがみこむ事は出来ませんでした。

妹ロボットでは、膝がつくように機構を見直し、ましろ以上の可動域を実現します。これによって小さなお子様と目線を合わせたり、地面にある物を拾いに行けたり、クッション材をいれて膝枕をしてもらう事も可能になります。

製作途中の上・下半身と、過去のましろのパーツを組み合わせて、サイズ感のチェックを行いました。

深くしゃがみ込むことで実現した膝枕機能もテストしました。
膝クッションの柔らかさ。至近距離で見つめる瞳。僅かに聞こえるモーター音などのロボットの息遣い。
ロボットと手を繋ぐという体験に加え、膝枕機能も実際に体験しないとわからない特徴的なUXとなります。

膝枕機能テストの様子

ましろとの背くらべ

ましろは膝機構の制約で小さくなるには限界があり、輸送の労力が非常に高いものでした。妹ロボットは旅行鞄に収まるコンパクト設計。これで遠方のイベントにも連れていくことが出来ます。

妹ロボットでは、手加工品を極力減らし、大部分の部品を既製部品及び、3Dプリンタ･レーザーカッターで製造可能な部品としており、量産する事も可能な設計となっております。

またましろで問題になった各種故障にも対応できるように、部品の強度･接合方法･電気配線の経路などを1から見直し、極力故障を減らす設計となっております。

本クラウドファンディングはメイドロボットましろとその妹ロボットを成長させ、皆様にお披露目することこそを最大のリターンとさせて頂きたく思いますが、

皆様より頂いたご支援がカタチとして残るように以下のコースに分けて返礼させて頂きます。

1. ましろARサンクスカードコース
ましろARサンクスカードコースいつでもARでましろがあなたの目の前に！

ましろAR機能付きサンクスカードをお送りいたします。スマホ用アプリSTYLY Mobileを使用して、いつでもどこでもAR上でましろたちを表示できます。
（STYLY Mobileは無料ダウンロードできます。AR機能を使用するためには対応スマホが必要です。事前にご確認ください）実際のAR表示されたロボットましろ（STYLYは、アーティストに空間表現の場を提供する。VR/AR/MRクリエイティブプラットフォームです。リンク先：https://styly.cc/ja/）

2. あなたのお名前を妹ロボットお披露目動画に載せませんか！コース
妹ロボットの完成後、技術的説明やお披露目会の様子を収めた動画を制作いたします。
その動画のクレジットに皆様のお名前を記載させて頂きます。動画の名前掲載は備考欄にご記入ください。

・ましろARサンクスカード
もセットになっています。

3 .限定アクリルキーホルダーコース
ましろと妹ロボットのイラストアクリルキーホルダーをお送りいたします。
本クラウドファンディング限定品です！

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
もセットになっています。

イラスト　　夕凪ショウ　（@yuunagi_show）

4. MaSiRoプロジェクトロゴＴシャツコース
MaSiRoプロジェクトのロゴが入ったTシャツをお送りいたします。
今後もましろと妹ロボットを連れて様々なイベントに出展しますので、是非このTシャツを着て、MaSiRoプロジェクトを応援してください！

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
もセットになっています。

５．MaSiRoプロジェクトロゴTシャツ ＋限定アクリルキーホルダーセットコース
本クラウドファンディング限定のアクリルキーホルダーと、MaSiRoプロジェクトのロゴが入ったTシャツをセットでお送りいたします。

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
もセットになっています。

6. ましろはじめてのサイン色紙コース
メイドロボットとして作業が可能となったましろの新しい腕でサインを書いてお送りいたします。
動き始めたばかりで、まだまだたどたどしいかもしれませんが、手繋ぎメイドロボットが初めて書くサインをお受け取りください。

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
・限定アクリルキーホルダー
・MaSiRoプロジェクトロゴTシャツ
もセットになっています。

7. 妹ロボットの完成お披露目イベントにご招待コース

妹ロボットの完成お披露目イベントにご招待いたします！

妹ロボット完成の際は都内で完成お披露目イベントを開催します。このイベントで誰よりも早く写真撮影や手繋ぎ体験など、妹ロボットとの初めてのインタラクションをご体験頂けます。

場所は東京都内を計画しております。

交通費はご負担ください。

日程は現在2021年1月以降を想定しておりますが、
妹ロボット完成後、改めてご連絡させていただきます。

完成お披露目イベントは、極力計画通り開催する予定ですが、
現在の社会情勢を鑑みて、新型コロナの影響が続いていた場合、
オンラインでの「オンラインお披露目イベント」と、後日改めてリアルイベントとして、妹ロボットの「リアルふれあいイベント」 を予定しています。

こちらのコースには、イベントへの招待券とともに、

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
・限定アクリルキーホルダー
・MaSiRoプロジェクトロゴTシャツ
・ましろ直筆サイン色紙
もセットになっています。

8. 【限定】妹ロボットに会いたい！！特化コース

皆様の生まれる妹ロボットに会いたい一心にお答えするため、
妹ロボットの完成お披露目イベントへのご招待に特化したコースです。
招待券以外のリターン品は上位コースに比べ少なくなっております。

妹ロボット完成の際に都内で完成お披露目イベントを開催します。
このイベントで誰よりも早く写真撮影や手繋ぎ体験など、妹ロボットとの初めてのインタラクションをご体験頂けます。

詳しくは7. 妹ロボットの完成お披露目イベントにご招待コースをご覧ください。

こちらのコースには、イベントへの招待券とともに、

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
がセットになっています。

9. 俺の/私の選んだコーデを着てくれコース

「ぜひ美少女ロボットに着てほしい！！」というコーデがある方に

お持ち込み頂いた服を、ましろや妹ロボットに着せてお披露目イベントに参加いただけるコースです。

・お披露目イベント中、ましろと妹ロボットで交互にお色直し時間を設けます。

・その際に、ましろ・妹ロボットはお持ち込み頂いた服に着替え、目安として10～15分の間、頂いた服を着た状態でイベントを進行します。

・他のお披露目イベント参加のご支援者様と一緒に、ましろ・妹ロボットとの撮影や手繋ぎ体験をして頂けます。お持ち込み頂いた服を着用中、ある程度優先して体験・撮影して頂けるように配慮いたします。

遠方でお披露目イベントに参加できない方は郵送にてお洋服をお送り頂き、こちらでお披露目イベント中に頂いた服を着せて撮影し、後日写真をお送りいたします。特別なご要望がなければお送り頂いた服は返却いたします。

完成お披露目イベントは、極力開催する予定ですが、
現在の社会情勢を鑑みて、新型コロナの影響が続いていた場合、
オンラインでの「オンラインお披露目イベント」と、後日改めてリアルイベントとして、妹ロボットの「リアルふれあいイベント」 を予定しています。

このとき、お洋服お持ち込みの場合、「リアルふれあいイベント」の時のみ
お洋服郵送の場合、「オンラインお披露目イベント」「リアルふれあいイベント」のどちらかを選択して頂いて、ましろと妹ロボットへの着せ替えが行えます。

・ましろARサンクスカード
・動画クレジット記載（名前は備考欄にご記入ください）
・限定アクリルキーホルダー
・MaSiRoプロジェクトロゴTシャツ
・ましろ直筆サイン色紙
・お披露目イベントご招待

もセットになっています。

※コーデする際の注意事項
・車輪機構を保護する関係上、常にロングスカートを着た状態になります。ミニスカートなどご用意頂いた場合も、ロングスカートの上から着せる形を取らせてください。
・露出がある服は機械部分が見えてしまいます。決して見栄えがいい物ではないので、なるべく露出の少ない服をご用意ください。
・人間と違い、脚部以下が大きい構造のため、一部のワンピースなどの服は着用が困難です。
・頭部が人間よりも大きいので帽子・ウィッグ・ヘアアレンジなど利用するコーデは困難です。
・その他コーデに関しては事前に相談させていただきます。
・服の選定に必要なロボットましろ・妹ロボットのスリーサイズなどの情報は必要に応じて公開していきます。

目標金額は上記の通りですが、もし万が一、それ以上集まることがあれば、
 皆様の応援にお答えするために、以下をストレッチゴールとして実現する事をお約束します。

ー達成ー

ストレッチゴール１　　ましろをMMDモーションデータに対応化します。

　　達成度　150％（￥975,000)以上　　　　

現状ましろのモーション作成は複雑で誰もが容易に追加できるものではありません。
そこでストレッチゴール１として達成した場合、 ロボットましろがMMDで作られたモーションを読み込んで、それに沿って動作できるようにするソフトウェアを追加優先開発します。

これが実現したら、皆様が作成した「ましろちゃん達にやってほしい！」というMMDモーション・ダンスを広く募集・実装し、
ましろシリーズをさらにエモいメイドロボットへと「皆様と一緒に成長させることができる」環境整備を行います。

（ロボットには、可動域・モーター速度限界など物理的制限が存在するため、MMDで作られたモーションを100％再現できるものではありません。）

ー挑戦中ー

ストレッチゴール２　　　妹ロボットを双子姉妹ロボットとして２台製作します。

　　達成率　230％（￥1495,000）以上　　

今回開発する妹ロボットは、ワンオフ品ではなく量産性を考慮した設計となっています。
そこでもし万が一ストレッチゴール２として達成した暁には、これを生かして妹ロボットを同時に２台製作し、双子の姉妹ロボットとして誕生させます。

双子の妹ロボットが実現したら、
ましろ含めた３台を複数人で分散開発が可能となり、メイドロボットカフェ実現のための開発速度の向上し、
イベントでの故障停止時間も半減できます。

そして何よりも、
双子ならではの、コーデ、新規モーションを作りなど
姉のましろ共々3姉妹で、皆様にさらにエモーショナルな体験を提供します。

 Q&A

Q： 妹ロボットに名前はあるんですか？
A： 完成お披露目イベントの際に発表いたします。お楽しみにお待ちください。

Q：妹ロボットを作ったらましろちゃんはどうなっちゃうの？？
A：妹ロボットと並行して、ましろの開発も継続されます。
ましろは、常にメイドロボットカフェ実現のための技術開発を最前線で担う”メイドロボット先行開発機”であり続けます。
今回妹ロボット製作を通して得られる技術成果は、
ましろにもフィードバックされ、ましろをさらに信頼性の高いメイドロボットへと成長させます。

Q：ましろちゃんから手繋ぎ追従機能は無くなるの？
A：以前より少し手の繋ぎ心地が悪くなってしまいますが、手繋ぎ追従機能自体はましろから無くなりません。
現状ましろは右腕が手繋ぎ用の受動センサーアーム、左腕が作業可能なモーターアームとなっています。ましろがメイドロボットとして作業するためには、両腕ともにモーターを搭載する必要があり、これが抵抗となって繋ぎ心地が少し悪化します。
逆に妹ロボットには、さらに手繋ぎに特化した強化版センサーアームを取付け、より良い手繋ぎ体験を実現します。

Q： お披露目イベントでのコロナウィルスの対策はどのように行うのでしょうか？
A：体験者の方へ使い捨て手袋の配布、ロボットハンド部のアルコール消毒、定期的なロボット全体のUVライト照射を行います。

Q： 量産性向上とありますが、販売やレンタルの予定はあるのでしょうか？
A： 現時点においてはまだそのような段階ではなく、販売やレンタルの計画はありません。今回のクラウドファンディングでは、この次の段階として、販売やレンタルが可能となるかどうかの調査を行います。

Q： AR機能付きのサンクスカードはどのようなものなのでしょうか？無料でAR表示できますか？対応機種等ありますか？
A： STYLY Mobile対応スマホが必要です。無料でダウンロードできます。

 出展経歴

2018/02/18 手繋ぎロボットましろ誕生
2018/07/06 東京大学制作展Extra2018 Dest-logy
2018/09/11 URCFセミナー「新旧メディア 私たちとロボット、XR」
2018/10/06 NT名古屋2018
2018/10/07 第41回技科大祭
2018/11/02 KMD FORUM
2018/12/01 Ogaki Mini Maker Faire 2018
2019/03/24 NT京都2019
2019/03/25 NT人機
2019/04/27 ニコニコ超会議2019
2019/09/22 NT名古屋2019
2019/11/03 Robot Parade 2019 in ASAKUSA
2019/12/14 NT加賀2019
2020/02/15 Tukuba Mini Maker Faire 2020

 チームの紹介

プロジェクトサイト　MaSiRoプロジェクト

プロジェクトリーダー
機械･制御･全般担当 ましろパパ （Twitter　@A_says_）

　豊橋技術科学大学 修士卒。中学時代からメイドロボットカフェを作ることを決意。大学時代はNHK学生ロボコンに打ち込み、大学院時代に手繋ぎメイドロボットましろの開発に着手。大手電機メーカーに就職するも夢を諦めきれず、ロボットベンチャーに転職。ロボットに打ち込みすぎて留年するほどロボットが好き。

機械･衣装買い出し担当　カイチャッポ（Twitter　 @gunx2guruto） 

　架空の妹がいたが、ましろちゃんが架空の妹の服を着てくれたので、ましろちゃんは実質妹！

顔造形担当　岡山の人（Twitter　 @okayamanoko）

認識系プログラム担当　ksato-dev（Github）

機械担当 　atchiva　(Twitter @thecannula)

プログラム担当見習い　いそむら忘久（Twitter @i8o）

イラスト応援担当　アーク（Twitter @ArcRightChaos）

他6名

アクリルキーホルダーデザイン
夕凪ショウ　（Twitter　 @yuunagi_show）

イラスト協力
ぴよぴよ　（Twitter　 @mori__09）

本プロジェクトはAll-in方式で実施します。
目標金額に満たない場合も、ましろ妹機開発は自費投入により実行され、妹機の完成および、リターンをお届けします。