前回は伊豆大島での不整地走行実験の準備を紹介しました。
今回はもう一つの実験、
“ローバーカメラからの間接視認による障害物識別実験”
の準備を紹介します。

まずこの実験がなぜ必要になるか？ですが、
私たちの作ったローバーが実際に月に降り立った際、
どんなに大きな望遠鏡を使ったとしても地球からでは
ローバーやその周辺を見ることは出来ません。
（見えるんだったらアポロの陰謀説なんかも出ないですよね）

ローバーもラジコンのように姿を見ながら操縦できれば簡単なのですが、
それが出来ないというわけです。
では何を頼りにローバーに指示を与えるか？
それはローバー自身に取り付けられた各種センサーです。
センサーの中でも割と重要なのが、
皆さんにもおなじみの”カメラ”になります。

そこで伊豆大島ではカメラからの画像のみで間接的に風景を見ながら、
どのように障害物を識別し回避するか？
どのように地形を認識し最適なルートを走行するか？を、
実際にローバーを走らせながら実験したいと考えています。

そんなの簡単じゃない？と思った人もいるかもしれませんが、
これがたとえば家の中や街中だったらそんなに難しくないかもしれません。
しかし何も無い広大な荒野だと、とたんに難しくなってしまいます。
実は人間は無意識のうちに
イメージを過去の経験則をガイドに分析し識別しています。
距離にしても遠くにいる人や車などの大きさから、
斜面などはまっすぐ立っている木や建物の角度からなど、
知らず知らずに識別できるのです。
（逆手に取ったトリック写真など良く見ますよね？）

しかし、ローバーが月で降り立つであろう場所に人工物はたぶんありません。
見渡す限りなんのガイドも無い中で、どのように識別を行うか？
それは、似た環境の伊豆大島の広大なフィールドでしか実験できません。

と言うことで、長くなりましたが、
現在、実験に使うカメラ（レンズ）や取り付け位置の選定中です。
使うものは例によって、コスト削減のため、
市販のWEBカメラ数台です。笑

でも最近のWEBカメラの性能かなり高いです。
今回視野角120度とかなり広角のものも使う予定で、
主に大人数でのテレビ会議用らしいですが、
こんな素敵なWEBカメラが出ていたなんて驚きです。

この実験を経て素晴らしいローバーを作成しますので、
皆さん是非パトロンになってください！
よろしくお願いします。

WLS金田