ヨット式のロボットを自動で動かすために、電子工作等でおなじみのArduinoというマイコンボードを使えるように勉強しました。当初は電子工作なんてしたことなかったし、自分がするとも思っていませんでした(^^;　とある会合でロボット研究会とか同好会の人と接触する機会があり、そこから自分で調べたり、本を買ったりして進めてきました。

途中は端折ってしまいますが、ArduinoにGPSセンサやコンパスセンサ、風向を得るために使用することにしたポテンショメータなどを組み合わせまして、風向に対する水上の目標位置に近づけるように、セイルやラダーを動かすサーボモータを操作するプログラムも自分で組めるようになりました(1年半はかかりましたかね)。

以前に準備した船体に制御部であるArduinoボードを仮組みしてみました。本日のデモ動作ではサーボを定期的に動かしています。

実際はGPSやコンパス、風向計からの値を計算し、目的ポイントに近付くための動きをさせます。

上手くいきますかね？

あっ、センターボードとラダーは別途付きます。