こんにちは。最近主に頭部を作ってます。前回の活動報告ではまだ目もついていなくて、上唇のプレートだけ一応動いている状態でしたが、今は両目と口すべて動くようになりました。特に左目はあとは皮膚を貼るだけ。という状態になっています。そのあたりの作業を簡単にまとめるとこんな感じ表情制御用サーボボックス表情制御用の配管両目カメラ操作用糸＆サーボ番号対応タグ眼球作成＆嵌め人工皮膚動作用プレート設置動いている様子はこちらからどうぞ↓https://twitter.com/missile_39/status/1256178245545766912横から見るとパーツが分かれてるの分かりやすいです。数回試作を繰り返して頭部主パーツは3号、顔パーツも確か3号、頭のフタがこの前できたばっかりで1号で、少しずつ代替わりしてます。多分これで一応完成形・・・になると思います。ただ、皮膚をつけると皮膚を傷つけないように気を配りながらやらないといけなくなる（＆頭ガタガタやって作業してるうちに絶対どこか皮膚が傷つく）ので、頭部内部の配線等が全て完了して胴体に設置できる状態で最後に行いたいところです。という事で今は頭部内部の配線等を行っています。こんな感じ表情サーボボックス＆ケーブル頭PC冷却ファン頭PC稼働中一番直近では、このPCの電源スイッチやらアンテナやら何やらを全部外へ引っ張ってきて、耳のところ（ヘッドセットのヘッドホン的な形の部分）ここ等に持ってこないといけないので、そのPC部分の確認や、そのためのスイッチや端子の選定・調達、ヘッドセットの詳細な設計（プリント用3Dモデルの作成）などを行っています。ある意味人型PCですねこれ。最近は結構頻繁に作業生放送とかもしてます。Leap Motionを使って、Luppetっていうソフトで動かしてます。手の指の動きまできれいに取れるし頭に設置してるので、作業しながらこんな感じにできるようになりました。この回の放送では実際に頭部にPCを組み込んで、その状態で最大級の負荷をかけてもPCが熱暴走しないか（ちゃんと排熱がうまくいっているか）を確かめてます結論から言うと実験はうまくいきました。髪の毛をつけた状態でも大丈夫だったので少なくとも常温付近ではまず大丈夫そうです。放送でも映ってますがこれが使う予定の髪の毛です（ウィッグ）。秋葉原で探し回ってかなりいい感じの色のやつを見つけることができました。まだカットしてないのでロングで前髪伸び伸びですが。皮膚は今のところこんな感じで作ってますおいしそう。あと、最近コロナウイルスの影響で大学が閉鎖状態になってしまっているため、大学の研究室からかなりの機材やロボットのパーツを何回かに分けて自宅の研究室の方まで運んできていて、完全にこっちの方で作業している状態です。かばんに詰め自宅開発室に揃った右腕、胴体＆左腕、頭部、PCそのたいろいろ機材クラウドファンディングで集めた資金の1/3程はこのプリンター代に消えたのですが、自宅にこの３Dプリンターあってよかった。ほぼ支障を出すことなく進められています。ただ脚部サーボの開発だけは大学が再開しないと進まないので悩みどころです。今は他にもまだかなりやることが残っているので、できる事を進めてます。あと最近声もアップデートしました最初のころに比べるとだいぶ良くなってきたと思う（当社比）トップ2のED曲。曲も好きだけど歌詞も好きです。一見おしゃれな感じに見えて結構根性な歌詞なんですよね。1号機を作り始めた年、大学のサークルの部室でトップをねらえ2！の鑑賞会をしていて初めて見たのですが、今思うと無関係ではない気がします。作業生放送は決まった予定とかは無いのですが、チャンネル登録してると放送開始の通知が行くと思います。結構長い時間やることが多いので何か興味があったらふらっと立ち寄っていってください。ではまた～

お久しぶりです。最近は主に頭部の開発をしてます。前も、頭部だけで2，3年かけているくらいなので、ほかの開発と並行しても長時間かけていかないと間に合わなそうなので。進捗はツイッターのこのへんが頻繁に更新してますhttps://twitter.com/missile_39/status/1231525135221309440 今回はこんな動画アップロードしました。音声をよりいい感じにするために最近ぼちぼちやってた開発とか実験の成果的なものです。ついでに論文にしたいところだけど時間がない。／(^o^)＼【人工音声】続・中の人いない音源作ってみた【UTAU音源配布・足立レイ】31:00～の数分ですが、音声に関連して、スピーカー、口などの動作機構等頭部の開発状況を動画にしているのでよろしければどうぞ！この部分はTwitterでも公開してない本邦初公開な内容です。ここにいろいろ書くよりは見てもらった方が・・よいかと思うので詳しくは書きません！と、↑の画像で半分ネタバレしてますが、唇の動作プレートを動かすところまで最近できるようになりました。これからその表情・サーボ・紐まわりの調整、あるいは作り直しをしつこくやっていかなくてはです。でも、今回も、もう4，5年ぶり3回目になりますが、この顔の機構が動くところまできて、今回もここまで来たか・・という感じでおります。とりあえずモデリングして３Dプリントでくみ上げるというのは初めてだったので、うまくいってよかった。という気持ちで軽く祝杯です。まだ実験始めたばかりですが、以前に比べて（2号機に比べても）だいぶ機構がしっかりしたなぁと自分でも感じてます。とてもいいこと。音声の方は成果が見えやすいというか、ツールとして出来たら使えるし他の人も使ってくれるし、モチベーションを上げるという意味でもいいですね。やっぱり素体より、この姿、この声でしゃべるロボットを作るんだと思うとがぜんやる気がでます。引き続き応援よろしくお願い致します<(_ _)>

胴体部とか頭部の設計・モデリング＆出力に入ってます。最近の胴体と頭部の状況はTwitterのこのあたりのツイート（スレッド）をチェックしていただけると分かりやすいかと思います。胴体https://twitter.com/i/status/1167168053693403138頭部https://twitter.com/i/status/1176493534234284032胴体は今現在も出力中です。実機に使う可能性も想定した印刷設定での1/1出力で、印刷時間が約10日間ほどです。今日の夕方1回目のフィラメント交換を行いました。胴体は最大のパーツなのでフィラメント一巻き（1㎏）だとまるまる1個使っても足りないのです。このままうまくいけば3日後くらいに腰から上の領域まで印刷が進み、５、6日後くらいに印刷完了すると思います。その前に4日後くらいに来る2回目のフィラメント交換をぬかりなく行わないとですが。多分台風が来る前には印刷しきれなそうなのですが、停電とか起こらないことを祈る。(人д｀)作業配信は時々youtubeのチャンネルでもやってます３Dモデルとか使ってみたのとか、ある程度ちゃんと動画に編集して作ってみてるのは主にニコ動に投稿してます。youtubeにも投稿するのもあるかもですが。モデルはMMDモデルが現在のところ10万ポリゴン台まで減らした軽量版を作ったのでその告知とかが↓です。ハロウィン。【ちょっと早いけど】Happy Halloween【UTAUカバー＆MMDモデル更新/足立レイ】と・・先ほどyoutubeにもアップロードしたので貼りますあと、タイトルの通り本格的に頭部の詳細な設計・製作に入りました。↑ツイートにも一部ありますがこれが新設計の表情駆動用サーボボックスなのですがこれを頭部に詰めるため、（上の四角い箱はPC、下段が表情用ボックス外殻）こんな風に詳細の配置をつめています。（大きさがぎりぎりなので頑張って少し削ったり少し頭を大きくしたり）デザインとの乖離が起きないようアバター用の３Dモデルと重ね合わせながら行っています。元々ある程度共通（流用）したモデルからできているので、スケールも完全に同じ、外縁部はほぼ一致しています。これを行いながら作っていくことでデザインとキャラクターとしての外観、プロポーションを損なわずに作っていくことができるはずです。現在表情用サーボボックスの外殻の動作試験可能なバージョンを出力しているので、これと顔表面を合わせて瞼や唇のプレートの動作実験を行って行く予定です。最近の進捗はこんな感じです。後、最近音声ライブラリに手を加えたので近々バージョンアップするかもしれません。最後に微妙ですが未公開の作業中の画像をいくつか貼ります。顔印刷開始直後顔中盤。厚さ5㎜です。鼻付近。顔の基本フレームはアバター用とかなり共通してます。造形が大事な部分なので。顔裏側。まだスピーカー用の穴はあけてません。真ん中の出っ張りが予定箇所です。表情用サーボボックス内殻。CADで制作。fusion360。現在の仕組みで考えられる限り極限まで最適化進めてます。2号機の仕組みのしっかりした形。頭部への配置。結構ぎりぎりです。上の箱がPCです。（この状態だと少し頭から突き出てる。鬼の角みたい）一番下の四角は首ピッチ軸サーボ取り付け部。目カメラを入れるスペース要調整。一つの正念場ですね。ではまた！　ﾉｼ

お久しぶりです。前から少しだけですが話していた自動化に関する計画とVRとロボット連携用の足立レイの３Dモデルが一緒に出来上がりました。公開してます。３DモデルDLはこちらhttps://3d.nicovideo.jp/works/td60213　【MMD】https://3d.nicovideo.jp/works/td60214　【VRM】https://bowlroll.net/file/204581 【MMD・VRM】よかったらみなさんも使ってみてください。多くの人の目にこのプロジェクトを知ってもらえると助かるのでその拡散ツールとしての役割も期待していたりします！動画も投稿しました！ニコニコ→【足立レイ】Vtuber用３Dモデル作って滑走路を全力で走ってみた【モデル配布】YouTubeニコニコ→【足立レイ】中の人いないバーチャルYouTuber作ってみた【プログラム配布】YouTubeこんな感じです。３Dモデル、初めて作ったのですが（今回モデル作り始めるまで四角い箱すら作ったことありませんでした）、かなり苦労しました。今までやってきて一番大変だったのは等身大ロボット制作ですが、音源も３Dモデルも、どの世界も奥が深くやりだすときりがないですね！用途としてはロボットVR連携のアバターとして、ついでにただモーションキャプチャしただけでは面白くないので、せっかくなのでロボットらしく本当にバーチャルなバーチャルYouTuberをつくってみようとこの計画を並行して進めました。ロボットとして存在するので最終的にはもはやバーチャルではなくなりますが・・今後ロボット用の人工知能として発展できたらと思っています。オープンソースプロジェクトとしてgithubで公開しています。https://github.com/AdachiRei/botVTuber 動画内でも告知していますが、先ず８月１２日１９時頃にyoutubeで、１３日１９時頃にこのシステムと３Dモデルを使っての稼働実験の放送を予定しています。youtubeのチャンネルやニコ生でやります。もしよかったらご参加ください！この３Dモデルやシステムを使って作業配信や何か面白そうな企画などあったらやっていこうと思います。よろしくお願い致します。

こんばんは。最近ハードウェア系の進捗をちゃんとまとめて報告していなかった気がするので、現状のところの動画を作ってみました。こちらです！ニコニコ↓https://www.nicovideo.jp/watch/sm34147821現在のところハードウェア系としては腕を完成させつつ脚部サーボの開発に取り組み、頭部の詳細な設計とモデリングを進めようというところです。ちなみに動画のレイの声ですが以前作った音源を使ってUTAUで喋らせてます。megpoid talkのを下地にしてるので一から作るよりは簡単です。ただやっぱりボイロとかに比べると大変。音源の方でもアップデート予定があったりするので多分そのうち。最近youtubeとニコ動で同時に作業配信したりもしてます。youtubeの方、自動でアーカイブしてくれて便利です。作業動画なのであんまりおもしろくないかもしれませんが、こんな感じでやっていますので興味がありましたらどうぞ　https://www.youtube.com/watch?v=b5NQ6QhobWUいくつか大きめの写真も置いておきますではまた~