今日は近所のしまむらに行って服をいろいろ見てきました。いくつか似たようなデザインのを見つけたので参考用に買ってみました。レイのスカートみたいなのは見た目がスカートっぽいプリーツの入ったパンツ（ズボン）なんですが、最近キュロットだけじゃなくて最近スカンツとかいうのあるんですねー。どっちかというとそれに近いのかもしれません。レイのは一部にプリーツの入った「プリーツミニスカンツ」という感じでしょうか！ファッションの世界と動きの速さも驚きです。 しまむらのセンス結構好きです。安くてかわいいのあって物も悪くない。このまま改造して使っちゃいたいくらいですが根本的なところで寸法が合わない部分が多いのが問題です・・   靴は何種類か似たようなデザインのやつを注文してます。靴は素材の入手性の観点からも0から作る事は相当難しいですし・・デザインがあっていて軽くてぴったりで足裏の性状が良いものを探すのはなかなか大変です。この靴はなかなかいい感じです！ こういうのってほとんど売り切ったらそのままな感じで二度と出なかったりするので帰るときに買っておかないとなんですよね・・結構他のいろんな部品についてもそうですが。数年かかる開発なので、設計の根本にかかわるような部品での入手性と、その入手できなくなった部品の変更も許容できる設計が必要になってくるので、悩ましいです。全身の全てについて重量も気にしなくてはいけないので重さもいつもメモってます。 ちなみにミクのも買いました。これが100gです。これのオレンジ版をお取り寄せ中です。 ローファーよりずっと軽いです 素足に履かせてみた感じ。なんかきまってます！これでなら2号機もローファーよりはマシに歩けるかもしれません。その前に足の強化が必須ですが。いろいろ試してみたりできるのにミク（2号機）が現役でいるのはほんとに頼もしいです。   今はとりあえず使えそうな物を買って使ってみて使えるか実験して組み込んで設計してみるという段階です。今はお腹に積むバッテリの選定とそれに伴う腹部のスペースや形状の設計を進めてます。昨日今日あたりで丁度良さそうなものが見つかってきました～ ついでに手袋も割と良さそうなのが見つかりました。使うかはわからないですがよい感じに滑り止めがついていて機能的でデザインも好きです。白ベースだったらもっと良かったんですが  クラウドファンディングの方は87%まで伸びてきました。引き続きよろしくお願いいたします！  

レイと直接は関係ありませんが等身大ミク2号機のヘアカットの動画上げました。複数回にわたる開頭手術（？）の結果髪の毛がだんだん後ろにずれてきてしまっていたので対策として前髪を新たに植えて前髪モリモリする事にしました。せっかくなので植毛とカット&セットを撮影して多分32倍速くらいにして動画にしてみました。 以下若干内容にかかわるので動画先に見たい方は先に動画をどうぞ！   ニコニコ↓ http://www.nicovideo.jp/watch/sm31057993                   歌唱部分も少しだけ入れてみました。 今回動画で使わせて&歌わせていただいたのはPENGUINS PROJECTさんの「チョコレート・トレイン」です。 交通情報の動画の方で紹介したpsy39さんの作ってくれたソフトのおかげでモーション作成が楽になったので割と気軽に作ることが出来ました！しかしその分細かいディティールに拘ってしまってあまり時間短縮に放ってない気もするのですがΣ(ﾟдﾟlll)　おまけに1小節程度の部分なのでかなり作り込めました。口パク精度は今までの中で間違いなく最高の出来だと思います！（若干再エンコで音ズレしちゃってるっぽいのがちょっと残念です(;´Д｀)） ロボットでヘアカットなんてなんだか一般的には変な感じかもしれませんが、髪があるのでこういう事も必要なんですね。排熱等の問題を考えると悩ましいですが・・それでも個人的には髪の毛はキャラクター付けや記号的な意味でアンドロイド系、特に人型キャラクターのロボットにとってはかなり重要な存在だと思っています。髪の毛があればおしゃれもできるし、なってったってかわいいし、お手入れしてあげるのもまた楽しかったりします。このミクのツインテールは巨大すぎていろいろ問題大ですが(ﾟДﾟ;)   レイ（第3世代機）の頭部の設計は現段階では上半身（胴体・腕）の次に行う予定です。2号機で頭部の完成度は飛躍的に上がったので基本構造はほぼ踏襲する予定です。髪の固定方法については、2号機はかなりアナログ的手法でやっていて少し問題が生じていたりします。そこで３Dプリンタを使って形ぴったりのかつら基部を作る事を考えています。レイは髪の毛が運動性能を考えて短めにしてあるのですが、やっぱりきれいなカットとセットは必要ですね。これからも美容院のカットの様子を観察したりいろいろ聞いたりしてさらなるカット&セット技術の向上に励みたいと思います！ ちなみにどこかで紹介した気がしますが、レイの短いサイドテールは実は実用的な意味がありまして、頭部側面に設ける大きめの廃熱孔や頭部を貫通してPCと接続する必要があるアンテナなどを自然に設置する為の隠れ蓑でもあったりします。   また、当クラウドファンディングですが、新設したリターンのサインを支援してくれた方もいまして、現在80%ほどを達成することができました！残り17日となりだんだん募集期間の終了も見えてきました。All-or-Nothingなので目標金額に到達しないといけませんので、何とか頑張りたいところです。引き続き応援よろしくお願い致します！

生放送でもやっていた胴体部分のモデリングが進んできて、詳細設計が詰まっていないと作り込めないところになってきたので上半身部分の本格的設計を始めました。主に近藤科学のKRS-6003HVで構成する事にしたので先ずブラケットを上半身作れる分買ってみました。 2号機（ミク）では6003は足に使っていて、ミクの4034に比べてトルクは約1.5倍。軸間距離は足より腕の方が短いので、レイはミクの足以上に腕力がある事になりそうです。マッチョ。それに加えて排熱機構の徹底的な強化です。 6003の方が若干大きいので体内に収めるのが大変ですが、いろいろ工夫して配置すれば↓図のように何とか許容範囲のスマートさで収まりそうです。肩幅は1㎝ほどミクより広くなりそうです。 2号機から一番変わりそうなのは肩の3軸化と、まだ仮設計段階ですが手首の2軸化。肩の2軸は一応自由度としては現状でも問題ないのですが、未発表のいろいろやってる制御の時に、いろいろ面倒くさいことになって弊害になっているので、3軸化しようとしている次第です。見た目の補完が問題ですが、何とかそれなりにきれいに覆えそうな感じです。 また、足サーボの大幅な強化に備えてバイク用のリチウムイオンバッテリの搭載を考えているため、体の内部のスペースはだいぶキチキチです。それでいてしっかり排熱しなければならないです。体用バッテリの設置箇所は小腸大腸・子宮に当たる位置が有力です。子宮って人体の中で一番大きく余計なスペースが取れうる箇所だと思います。設計してるとひしひしと感じます。まさにそんな感じです。しかしある意味人間と同じ悩みを抱え、骨盤のスペースがきつく足サーボを支えるフレームが配置が厳しいです。何とかなりそうですが。頭部や表情のバッテリはその上部、肝臓のあたりになりそうです。 2号機ではお腹のスペースが若干小さくてもう少し大きければというところが多々あった為今回は可能な限り拡張しているのですが、頭部PCバッテリの大型化や表情・手用バッテリの搭載、相変わらずの2~3種のコントロールボードの搭載と各種USBハブ・電源配線のスペースを考えると、あまり余裕はなさそうです。しかしお腹のスペースは同時に排熱のエアフローの一部分でもあるので、ある程度スペースを残さなければなりません。 動画でいろいろ議論のあった胸付近については、どうやら腹部用の冷却ファンの設置箇所となりそうです。ある意味人間でも肺がある部分で、ロボットには必要なく、機体の胴体の中で唯一と言っていいくらい多少スペースに余裕がある部分なので、最適かと思います。犬なんか割と多くの動物は呼吸で体温調整していますしね！ 腹部系統の排気口は恐らく背中のフードに隠れた部分になるか、脇になりそうです。ただ、レイだと脇でもあんまり気になりませんが、ミクなど脇が開いたキャラクターだと結構目立ってしまう懸念があるので、あまり目立たないように背部分にするのが一番いいのかもしれません。 腕の詳細設計はまだです。 大きく変わる可能性はありますが、こんな感じで設計してます。上半身のサーボだけでも全部で5~60万円くらいはしそうなのでまだ全部は買えません(ﾟДﾟ;)   そしてリターンなのですが、10万円のものを追加させて頂きました。内容はレイの直筆サイン色紙（お礼状）です！レイ自身のロボットアームに筆ペン等を持たせて何とか頑張って書かせてみるという計画です。それ専門に作るロボットアームではないのでちゃんと書けるかは非常に不安ですが、2号機（ミク）の腕を動かしてみた感覚からすると、少なくともペンを握らせて何らかの手段で固定するなどすれば充分可能だと思います。理想は固定無しで握る事ですが・・ また、このリターンはすでに支援いただいている方への公平性を期すために全く新しいリターンの追加のみが可能になっているため、招待券や同人誌、支援者名掲載などが含まれていません。この色紙のみになります。 へたくそな字になってしまう可能性が大ですが、ロボットの女の子の書いたサインというところに魅力を感じて頂けたり、目標金額達成のため協力して頂ける太っ腹な方がおられましたら、ぜひ宜しくお願い致しますm(__)m

  ニコニコ生放送で時々作業配信してます。ニコニコのアカウントお持ちなら最近の配信はまだ多分タイムシフトで見れると思います。よかったらお気軽に覗きに来てください！放送開始時にはツイッターで呟きます。 最近の生放送 等身大ロボット用胴体モデリング  

ニコニコ動画【等身大】交通情報を教えてくれるミクさんロボット【しゃべりまくる】 第3世代機体とは直接は関係ないのですが、2号機の等身大ミクのアップデート報告兼新モーション作成ツールを使っての動画です。たかぴぃさんという方が最近アップロードされた動画をロボットでどこまでマネできるか挑戦してみました。たかぴぃさんの本家はこちらです！ 第3世代機体、もちろんレイも、2号機と頭部の仕様に関してはほとんど基礎は同じものにする計画です。大きく変わるのは、パーツが３Ｄプリントになり、目等を動かすプレートをしっかりと顔表面に固定する形で動かし、現在の様に表情のばらつきが出ないようにする事です。 つまり、ここで開発したソフトは基本的なところは共通で3世代目でも使える予定です。 psy39さんという方にソフトを開発していただきまして、以前よりも各段に顔モーションの同期精度と作成労力・時間が短縮されました。ロボットの方にとっても摩耗損耗が減るので嬉しい事です！ 実は体の方のソフトなども開発しています。これも基本的には3世代機体で使える仕組みで開発しています。このミク2号機には当分の間テストベッドのテストベッドとしていろいろ実験台になってもらいつつ彼女自身のための動画を上げていこうと思っています。   また、ＮＴ京都でも展示を行ってきました。チラシもかなり配ることが出来ました。YモードＰさん本当にありがとうございました！   クライドファンディングのほうは、現在170万円を超えたあたりです。ご存知だと思うのですが、All or not 方式を選択したので目標額300万円あつめなければ受け取ることが出来ないので、なんとか集めるのを頑張ってみようと思います。先日大学でちょっとした表彰がありまして、学生博士賞というのを頂きました！こんな賞状なんてもらうのは高校以来です！ 大学の方は明日卒業式です。先日なんとか院試験も合格していました！開発の時間を削って2週間ほどしっかり勉強した甲斐がありました。今年、かなり忘れていることが多かったので勉強しなおした年でもありました。4月からは日本大学理工学部理工学研究科精密機械工学専攻M1となる予定です。 理工学部の先生方の前で2号機の制作と次世代機計画について講演してきました。予想以上にご好評いただいて嬉しかったです。最後にちゃっかりクライドファンディングの宣伝もさせて頂きました。   リターンについてもう少しよく考えて、高額のものも用意した方がいいかもしれないと考えています。どうぞ引き続き応援よろしくお願い致します。