こんばんは！今回はイベント出展の告知なのですが、3月27日に合成音声系のイベント、ボイスコネクト2にメカニカルガールとして企業出展します。足立レイのグッズ等いろいろ作ったので、よろしければご来場ください。また、足立レイの脚部の展示をする予定です。詳しくはこちらの記事をどうぞ！ロボットの開発進捗としては、現在胴体のver2の出力を行っています。Twitterで実況気味に報告しているので、良かったら見てみてください。今年中の完成を目指して頑張ります！

こんにちは！今回は進捗報告とお知らせが2点あります。まず左脚開発の状況。現在左脚の膝部分に取り掛かっています。前回の報告のとおり右脚は一応ほぼ完成しているのですが、左脚開発の過程で改善点等も見つかったので、順次右脚にも反映させつつ左脚の開発を進めています。一番右脚と変わっている点は骨材に使っているフィラメント（樹脂）の種類です。右脚は炭素繊維入りのポリアミド、簡単に言うとカーボンナイロンで作られていますが、これが左脚ではカーボンPETGに変わっています。PETGとは何かというとポリエチレンテレフタラートグリコール、ペットボトルの素材のより高い耐衝撃性がある版、みたいな素材です。比較的高い温度にも強く（80℃程）これに炭素繊維が加わる事でより曲げ強さも上がったものです。なぜ変えたかというと、ナイロンは吸湿性がある（水に弱い）のですが、どうもこの点を加味すると安定して強度を発揮できるとも言い難く、最高の強度的には劣るものの、外気に触れる事を考えると総合的にはカーボンPETGのほうが安定して性能を発揮しそう、と考えたため変更しました。また、右脚で耐衝撃を確かめるため衝撃を加えたところ、膝や足首のサーボアームが折れました。そこで形状にも留意してより耐久性のある（角ばったところのない）形状にしたりもしています。そしてプリンターのノズルも、今までステンレスをつかっていたのですが、炭素鋼のノズルに変えてみました。これがとても良く、カーボンを印刷しても摩耗せず、以前より格段にきれいにプリントできるようになりました。そしてこんなかんじで左足首までのユニットは一応配線を除いて出来上がったので、今は膝部、そして次に股関節部に制作を進めています。ただ今手持ちのサーボモーターだと膝までの分しかないので、今股関節に必要な6個（約16万円）を注文しています。今週末～来週頭くらいには届く予定なので、問題なく進められそうです！さて、2つのお知らせですが、一つ目はテキスト読み上げ音声合成ソフト、レプリボイス足立レイが発売しました！BOOTHでパッケージ版＆ダウンロード版、DLsiteでもダウンロード版を販売しています。売り上げはロボット開発に充てられるので、どんどん売れたら嬉しいです！今月20日頃にはBOOTHでの売り上げ分も入金されるので、大いに助かります！（先にDLsiteで売れた分の7万円程はサーボ9004の6個セットに全額消えました(ﾉ∀`)）グッズ等も増やしていく予定です！レプリボイス足立レイの発売に伴ってソフト（レプリボイス・UTAU）を使って頂いた動画も最近増え、とても嬉しいです。今回特に紹介したいのがこちらです。アボガド6さんという方なのですが、このプロジェクトの事をとても良く見て頂いているみたいで、びっくりしてしまいました。とても嬉しいです。youtube、ニコニコにもありますのでぜひご覧になってください。他にも最近とても多くのファンアートや動画があって紹介したいのですが、このページyoutubeくらいしか貼れず、ニコ動やツイート貼る事ができなくて少々キツいです。Twitterの方でも紹介したりしているのでチェックしてみて下さい！（「足立レイ」で検索してもいい感じだと思います）それに少し関連するのですが2つ目のお知らせ、PixivのFANBOX（公式ファンクラブ）はじめました！FANBOX内の記事にもありますが、目的は継続的な支援です。このクラウドファンディングで頂いた資金はすでに全額使ってしまっているのですが、そのたびに追加でクラウドファンディングを行うのも、なかなか既存のリターンとの兼ね合い等考えると難しい所もあり、どうしたものかと悩んでいました。そこで音声合成ソフトを売り出したというのも一つの理由なのですが、音声合成ソフトも買い切りの形なのでそのままではずっと安定収入とはいきません。そこでファンクラブで継続的な支援を貰う事でどんどん資金的にやれることを増やしていきたい！という所で始めました！もう一つ大きな理由としてTwitterでよく進捗報告（作業ツイート）等しているのですが、こちらのサイト、ツイートが貼れず、記事を書くのが結構大変という事があります。FANBOXの方はツイートが簡単に貼れるのでツイートをまとめて記事にしたり出来ます。また、Twitterでのファンアート等もまとめられますので、そのあたりをまとめて記事にして紹介する事ができます。文字通りファンクラブとして運用しつつ支援者増加を図っていこうという計画です。こちらのサイトは特にロボットに関する大き目の節目の進捗報告、という風にしていきたいと思っています。（今までもわりとそんな感じですが）もうちょっと気軽に進捗まとめができそうです。携帯でも表示できるデジタルファンクラブカードも用意しましたので、よかったら支援ぜひよろしくお願い致します！とりあえずボディの方、頑張って左脚完成にむけて作業を進めていきます。最近寒くなってきましたが３Dプリンターつけてるとあったかいです。上が結構カオス。引き続きよろしくお願いいたします！

こんばんは！半年ぶりくらいになってしまいましたが活動報告です。まず、前回の活動報告直後ですが、今年4月9日、美少女ロボット開発企業、「合同会社メカニカルガール」を設立しました。2か月程前ホームページも作りました。こちらです！https://mechanicalgirl.jp/そして足立レイの合成音声の製品化プロジェクトの成功により製品化が決定したので、最近はそれに向けて大きく活動しています。先日ソフト開発をして頂いている株式会社エーアイ様からプレスリリースも出していただけました。発売日は10月23日に決定しています。まだ準備中ですが販売サイトはここです！メカニカルガール公式SHOPこれでロボット開発に先立って合成音声企業として出発できるため、一つ「ヒューマノイドロボット開発を持続する」という目標に近づけたと思います。もちろんどれだけ売れるかは未知数なのですが・・ロボット開発に大きく回せるくらいになったら嬉しいです。ただその代わり最近ロボット開発自体の比重が下がってしまった事もあり、元々目標としていた2021年末の完成＆リターン発送がそろそろ厳しくなってきてしまいました。非常に申し訳ありません。活動自体は精力的に続けておりますので、足立レイの完成・リターン発送は今年末までには間に合いそうもありませんが、何卒完成までお待ちいただけましたら幸いです。現在の作業の進捗としては未開発なのは左脚のみとなったため、最近左脚用のサーボモーターを6個購入しました。これで取り敢えず左脚の膝から下分+2はあります加えて左脚用のモデルを（主に右脚を反転する事で）作っています。また、新たにカーボンPETGに手を出してみました。かなり良いです。耐熱は80℃ほど、強度はカーボンPAの半分ほどですが、剛性もそれなりに高く、すべての能力が割と高い、造形しやすい、寸法安定性が高い、フィラメント価格が結構高いがナイロンよりはずっと安い。という感じで結構気に入ってます。右足はもうほとんどオールPAで作ってしまいましたが、サーボブラケット等はほとんど全部これで作ろうかと考えています。←カーボンナイロン　　カーボンPETG→またこれは音声合成ソフトの方のクラウドファンディングにも関係するのですが、このサーボモーター用のギアを量産しました。最近安定してよい造形精度で印刷できるようになってきたので、直近の10個くらいはそのまま加工せずに軸にハマるようなものが出来るようになりました！このうち10個は合成音声ソフトの方のリターンとして発送予定です。実のところ現在まだ大学に在籍しており、D3（博士後期3年目）になりますが、ロボット開発と起業等により論文を書く余裕が無く、今年卒業できそうもありません。そのため当面院生・ベンチャー企業代表社員、という事になるのですが、普通に行ったら就職しなければならないところ、起業してロボットに関連した事業を自ら直接的に行う事で就職とし、あとできれば卒業できるまで学費をこれで稼ぎつつ何とか論文も書き学位取得し、トータルとしてこれまで通り、それ以上にロボット開発にお金や時間をかける事が出来たら良いなと考えています。また、明後日10月7日のA.I.VOICE生放送に合同会社メカニカルガール代表・足立レイの開発者としてリアルでゲスト出演予定です。レイの右脚等も持っていって色々話す＆宣伝する予定ですので、もしよかったらご視聴ください！また、5か月程前こんな配信も行いました自分の出番（足立レイに関する発表）は2:32:00付近～になります。美少女ロボット系？の開発者がこれだけ一堂に会する事も史上初ではなかったかと思います。全部見ると長いですが、お時間ありましたらどうぞ！引き続きアニメ系デザインのロボットが歩き回る世界を目指して頑張っていこうと思いますので、よろしくお願い致します！

このプロジェクトで作っている等身大ロボット足立レイの音声合成ソフトのクラウドファンディングを始めました！足立レイ　読み上げソフト「レプリボイス」制作プロジェクトリターンにはロボットの試作パーツ等を含んだものもあります。もしよろしければ応援よろしくお願い致します。--------------------------------------------------------------------------------------------------最近の進捗としては、前回活動報告時はポリカーボネート製だった樹脂パーツをさらに強度・耐熱性の高いカーボンファイバー入りのエンジニアリングプラスチック（ポリアミド）に置き換えて足を組み上げています。ポリカーボネート製カーボン化これについてちょっと解説してみます。まず、エンジニアリングプラスチックとは何か、というと、簡単に言うと「熱に強くて強度の高いプラスチック」です。普通プラスチックって、70℃とか80℃くらいになると溶けて柔らかくなってしまったり、もちろんそこまで強度もなく、鉄の棒なんかに比べれば簡単に曲げられてしまいますよね。しかしその常識に反するのがエンジニアリングプラスチックです。種類によっては400℃を超える耐熱性を持ち、アルミ合金並みの強度を持つものもあります。こっちの方はエンジニアリングプラスチックを超えたエンジニアリングプラスチックという事で、「スーパーエンジニアリングプラスチック」と呼ばれてます。（なんかスーパーサイヤ人みたい）カーボンファイバーとは炭素繊維の事です。カーボンナノチューブ、等聞いたことがあると思うのですが、炭素はうまく線維化等してやるとその方向に非常に強い強度を持つようになります。繊維ではないですが、例えばダイヤモンドも炭素の単体ですね。これは根本的には分子構造に理由があるのですが、要するにダイヤモンドでない炭素にも、一定方向に非常に高い強度を持ったものがあります。それを元々強いエンジニアリングプラスチックと合体させてさらに強い強度を持った軽くて丈夫な樹脂を作る。そんな欲張りセットがカーボン入りエンジニアリングプラスチックです。2足歩行のロボットの体には高い強度と軽量さが求められます。そのために３Dプリンターでいろんな部品をこれで作れたら最高、というわけです。ただし今現在等身大2足歩行ロボットでこういう部品を使っている例はあまり聞いたことがありません。一つは等身大ロボットのフレームや歯車を３Dプリント樹脂で作るというのが本来はありえないやり方な事（強度が足りない）。そしてこの高い強度を持ったプラスチックを３Dプリントできるような環境が比較的一般的なところになったのも本当にごく最近だという事です。ただなかなか扱いが難しく、普通のポリ乳酸（PLA）のフィラメントの様にはいきません。という事でこれを使いこなしていい感じの寸法のパーツを作れるようになるまでかなり四苦八苦してた（る）という感じです。しかしながら、この方法は今後必ずその素晴らしさを体感する事になるだろうという確信も、何か作っていて感じます。軽くて丈夫で、自由な形状、ほんとうに良いです。むしろ今後等身大の2足歩行ロボットが一般的になるには、適しているというよりは必須の技術ではないかとも思っています。2番目の写真の通り、いよいよ股関節もカーボン化がうまくいきそう（まだ少し調整中）なので、そろそろ右脚全体が完成しそうです。まずは各部サーボユニットの動作確認と同期などの調整、各関節での電源を入れての動作確認、そして最後に配線して股関節、膝、足首全部を連動させての動作確認を行って、右脚の一応の完成となります。ツイッターや生放送などでも逐次また投稿すると思いますので、良ければチェックしてください。ちょっと期間的に厳しくもなってきましたが、今年中の完成をめざしてがんばっていこうと思います。よろしくお願い致します。

こんにちは。久しぶりに進捗報告です。現在主に脚部の開発をしています。こんな感じこの足、どういう作戦（設計思想）かというと、「既存の、パワーウェイトレシオ（重さに対するパワー）の高いサーボモーターで、少女型ロボットのプロポーションを崩さないで済むぎりぎりの大きさの物をクラスター化（束ねて強くする）して使う事で、目標のスペックを実現しつつ開発コスト（期間）を現実的なものにする」という作戦です。クラスター化は、よくロケットのエンジンなんかでも見る手法です。既に開発済みの信頼性の高いエンジンを束ねて使う事で出力をアップできるので、失敗のリスクが低く、開発コストも低い。http://spaceflight.nasa.gov/gallery/images/station/crew-10/html/jsc2004e45202.html自動車とかのエンジンの直列4気筒とかの仕組みとも似てますね。どちらかというと、エンジンそのものを直列に並べてる感じですが。https://commons.wikimedia.org/wiki/File:BlocoMotor4CilindrosAluminio.PNGロボットではよく、「ダブルサーボ」なんて呼ばれたりします。要するに一つのサーボモーターで足りない力を、2個つなげて倍にしてやろうというやり方です。開発開始から現在まで、歩行を確実なものとするため、研究室の教授と新型サーボの開発に取り組んできたのですが、特にここ半年ちょっと、コロナが流行ってからは大学に入構制限がかかって学生はなかなか研究室に行けない、教授は遠隔授業の準備が忙しくなるなど結構ダイレクトにいろいろ影響が出てしまいました。最近は院生は割と入れるようになったのですが。それでも結構要素的には開発が進んでいて、組み合わせれば500kgf.cm,0.07sec/60°,シリアル（RS485）くらいのサーボができそうなところまで来ています。しかしこういうパーツ、ロボットに組み込んで作っていくには、「今」、スペックや大きさが等が確定していないと、そもそも設計がはじめられず、その開発完了を待ってから始めては完成がいつになるか分かりません。そこで悩んでいた7月頃に出たサーボがこれです。KRS-9004HV 近藤科学の新型サーボで、トルク90.9kgf・cm。大きさは2号機の足にも使っている6003HV（67kgf・㎝）と全く同じながら、トルクアップしています。これならなんとかうまくやったら使えるんじゃないかと考えました。既にあるサーボなら、それをどう使うか、どう配置するかに集中するだけで開発コストが大幅に下がります。それでも1.4倍程度では、単体だと明らかに足りない。前回の様に力不足で補助付きで歩行モーション程度になるのは目に見えています。そこでダブルサーボを考えました。が、普通に横に連結すると、この足だと横にはみ出てしまいます。そこでツイッターで色々検索していたのですが、ましろプロジェクトさんが肩サーボにギアで出力軸を直結してダブルサーボにしてる動画を見たので、これなら積み方次第で体型を崩さずダブルにできる！と思ったので真似してみました。こんな感じに出力軸をギアで連結してトルク2倍。おまけにこの方法なら、ダブルと言わずトリプルも可能です。特に膝は、恐らくダブルでもトルクに不安が残ります。ダブルで181.8kgf・cm,トリプルで272.7kgf・cm。トリプルでも不安ではありますが、まぁ何とかなるんじゃないかとは思えるくらいの数値です。あと1、2年程度でとりあえず完成させられることが現実的で、歩くためのスペックも満たせる事が、万全とは言わないまでも期待できる。という事でこのKRS-9004HVを使っての脚部製作を決意、開発進行中という運びになります。それでとりあえず7個購入それで実際にモデリング、組み上げ足首のダブル・ダブルサーボユニット。配置を工夫してなんとか詰め込みました。正直とてもすごいギリギリ。ちなみに気づいた方もいるかもですが、2年前の試作足一号にはついてなかった指が付いてます。これは足立レイのアバター用３Dモデルの足から作った結果です。膝のトリプルサーボモーターユニットそれでこれが実際に作ったユニット三連装でトルク3倍という脳筋仕様。ユニットとしての性能はトルク272.7kgf・cm,回転速度0.23sec/60°,重量400g。2号機の膝に比べると約4倍のトルク。スペース的にはクアッド（4連装）までは行けそうなのですが、今のところ見送り。これでもたりないようならやるかも・・最近大きく変わった３Dプリンター系の事情としては、これ。↑のトリプルサーボモーターユニットにも使っているポリカーボネートの３Dプリンターフィラメント。これで特に強度や耐熱性が必要なサーボモーター周りのパーツを作り始めました。強いです。ただ、反りがけっこう激しいので扱いは難しいです。とりあえずこれでギアが持たなかったりしたらもっと強いフィラメントを使ってみようと思います。それでも無理なら金属で。こういう強度が必要で金属でしか作れなかったような部品を樹脂の３Dプリンターで作れるようになってきたの、すごい便利。足の膝から下構造モデルでまとめて透視した図足の本体（母材）の部分は腕や胴体と同じPLAの肌色フィラメントです。ポリカーボネートの強度と耐熱性を生かしてサーボを直接固定、そのポリカを挟んでPLAで覆う事でシェル構造にしつつ温度による軟化問題もクリアするという計画。印刷中の足。やっぱりPLA（ポリ乳酸）はすごく扱いやすくていいですね。下腿のパーツは全身で2番目に長いパーツ（57㎝）なので、結構時間がかかります。現在試作3個目ですが、もうひと改良必要そう。ノズルをカーボンファイバー入りフィラメントが使えるようにステンレスの、径0.6㎜のものに交換したのでその効果もあって若干印刷スピードは上がりました。精度的には問題無さそう。あと最近充填方法をハニカムからジャイロイドに変えてみました。印刷速度も速いし頑丈だし、内部構造も縦にも横にも均一化されてすごく都合がいい。これ最高の充填方法かもしれません。ジャイロイド構造。ジャイロイド自体、1970年と比較的近年になって発見された構造らしいです。加工してジャイロイドの内部構造にするのは困難。でも、50年たった今、３Dプリンターなら無理なく造形できる。本当に何が何に役立つか分からないものです。科学の勝利！全体としては足の出来はいまこんな感じです。次は膝から股関節、ふとももの部分を作っていく必要があります。さらに、サーボモーターの変更に伴い股関節ヨー軸（ぐりぐり踏みつける時に使う軸）の取付穴も変更、また電圧の変更に伴い載せるバッテリーも1つ変更となるため、新たに胴体2号を作る必要がありそうです。この辺りがあと2、３か月くらいで出来上がればいいなと思っています。右脚がうまくいけば基本的にはそれを反転した形で左足の３Dモデルを複製＆プリント。それで両足そろえる計画です。その次は残った頭部の艤装、配線等等・・ですね。技術的な観点からいえば、ちゃんと余裕のスペックのある新型サーボを開発しきってから搭載するのがベストであると思います。しかし、プロジェクトとしては単に技術開発としての側面だけでなく、多分ある意味（芸術）作品的側面もあって、まずはある程度の期間内に現実的な所で達成しなくてはならなくて、そうでないと次の目もない。開発としてのベストがプロジェクトとしてのベストとは限らない。しかしだからと言って、無謀な仕様で無理に作っても、実用のロボットとして意味がない。そもそも動かすものがででかい精密機械なので無理なもの完成できない。という事を考えるとどこかで折り合いをつけないといけない。難しい所ですが、なんとか技術的な観点からも充分歩行の実現可能性を残しながら、開発期間的、費用的、外観的にもなんとかなりそうな方向で進められたのではないかと思います。（7月に9004が出て、多分、よかった・・性能的な意味だけでなく、ある意味踏ん切りがついた）また順次ツイッターやyoutube、ニコニコ等で作業放送したりすると思うので、よろしくお願いします。