こんにちは、制御班のmittsuです！

12月13日(土)〜14日(日)の2日間、福島県南相馬市の福島ロボットテストフィールド（福島RTF）にて、会津大学・福島RTF・ARES Projectによる三者合同実験を行いました！

今回の合同実験は、URC（University Rover Challenge）を見据えた実証実験を行いたいARESと、令和6年度にRTF内に「月面クレーター模擬フィールド」を整備し利用促進を図りたい会津大学様、そして陸上ロボットの研究開発拠点として利用者拡大を目指す福島RTF、この三者の狙いが合致し実現したものです。 本実験に至る詳しい経緯については、こちらの記事もぜひご覧ください！

今回は、この実験の具体的な活動内容をご報告します。

ARES 9号機、福島に集結

ARES Projectは、ローバーのボディーを開発する東北班と、アームを開発する東京班に拠点が分かれています。今回はそれぞれの班が現地へ移動し、福島で合流しました。 今回は、最新機体である「ARES 9」のボディとアームを統合する初めての機会であり、9号機としての初走行となるため、メンバー一同、気合を入れて準備に臨みました。 

目指すはURC優勝。本番の環境に限りなく近いフィールドで、実戦的なデータを取ることが今回の最大の目標です。

DAY 1：月面模擬フィールドでの実験

初日はまず、福島RTFの中道様に施設全体をご案内いただきました。

その後、9号機初となる東北班で製作したローバーと、東京班で製作したアームの統合を行いました！無事に機体の統合を終えた後は、いよいよ「月面クレーター模擬フィールド」での実験です。 このフィールドには月面土壌の模擬物質が敷き詰められており、タイヤと地盤の相互作用や通信環境など、非常にリアルな評価を行うことができます。

【実施したミッションシナリオ】

「月面クレーター模擬フィールド」では、クレーター中央部に設けられたブロック等の洞穴内部を調査するという想定で実験を行いました。 ARESローバー本体では進入困難な狭いエリアに、アームで把持した変形型月面ロボット「SORA-Q」を投入。これは、ローバーと小型ロボットが連携して探査を行うという、これまでに類を見ない高度なミッションです。

また、当日は他の宇宙系学生団体の皆様にも多数見学にお越しいただきました。「宇宙開発」という共通の志を持つ同年代の仲間と交流でき、非常に刺激的な時間となりました。

DAY 2：屋内実験

2日目はあいにくの雨となりましたが、RTF内の倉庫施設をお借りし、URC本番のタスクを想定した実験を行いました。今回は、実際のURCで使用される宇宙船のモックアップを製作し、ローバーの操作性を確認しました。 

最新の機体で、URC本番を想定した高レベルな実験ができ、チームにとって素晴らしい機会となりました。福島ロボットテストフィールドの皆様、会津大学の皆様のご支援、ご協力、本当にありがとうございました！