前回の投稿では、組み上げたものの踏ん張りが利かず船体を持ち上げられない、というところまででした(涙)。いろいろ考えたのですが、今あるものを削ったりして軽くする、というのは現実的に難しいです。水際で組んで引きずり下ろすことも検討しましたが、あまり船底を摺りたくない。で、地面レベルから持ち上げるから腰を大きく屈めてしまい力が入らないのか？少し高い位置で組み上げて、そこからセイルを立てて持ち上げればできるのか？を試すこととなりました。おなじみイレクターのパイプを"コ"の字型にし、真ん中に可動の突っ張り棒を追加。各脚にロープを渡して広がり幅を固定するという、最も手抜きな形状。4つ作って並べるとこんな感じ。ということで、組み上げて持ち上げてみました。重たいですが、何とか運べそうです。ゆくゆくは誰かに手伝ってほしい。

新しく作った船体を初めて水に浮かべる時、進水式を行います。水の神様に航海の安全、無事を祈ります。本船もそれに則り進水式を行いました。まずは陸上で組み立てます。(車で運ぶため、都度、組立てとバラしが発生します)船体にはご支援いただいております【福島県いわき市内郷の和菓子ふくみやさん】のラベルを貼ります。ご支援ありがとうございます。寄ったらまた大福買います。　　　　　　　　　　　　　　　　　ご支援者様のラベル①　　　　　　　　　　　　　　　　　ご支援者様のラベル②　　　　　　　　　　　　　　　　　セイルまで立てたところそこまで組み立てたところで、大変なことに気づいてしまいました。セイルがついていない状態の時に、船体は自分で持ち上げられる重量であることは確認していました。軽くはなく、感覚的ですが、30～40㎏はあるかもしれません。ですが、セイルを取り付けてみると、踏ん張る際の頭の位置とマストが干渉してしまいます。力が入らず持ち上げられません。結局、セイルをひとまず取り外し船体部だけでの進水式となってしまいました。＜二礼二拍手一礼＞ちなみに私(体重80㎏超)が乗っても沈むことはありませんでした。いろいろやりようはあると思いますが、考えます。

ヨット式のロボットを自動で動かすために、電子工作等でおなじみのArduinoというマイコンボードを使えるように勉強しました。当初は電子工作なんてしたことなかったし、自分がするとも思っていませんでした(^^;　とある会合でロボット研究会とか同好会の人と接触する機会があり、そこから自分で調べたり、本を買ったりして進めてきました。途中は端折ってしまいますが、ArduinoにGPSセンサやコンパスセンサ、風向を得るために使用することにしたポテンショメータなどを組み合わせまして、風向に対する水上の目標位置に近づけるように、セイルやラダーを動かすサーボモータを操作するプログラムも自分で組めるようになりました(1年半はかかりましたかね)。以前に準備した船体に制御部であるArduinoボードを仮組みしてみました。本日のデモ動作ではサーボを定期的に動かしています。実際はGPSやコンパス、風向計からの値を計算し、目的ポイントに近付くための動きをさせます。上手くいきますかね？あっ、センターボードとラダーは別途付きます。

大変ご無沙汰しており申し訳ございません。洋上の掃除ロボット試作機の製作進捗を報告させていただきます。ベースとなる船体の準備を進めてきました。当初はプラ段を折り曲げて浮力を得ようとしていましたが、知り合いになった街の造船業者の方に協力してもらいました。奮発しました。船体の中身は発泡ウレタンを採用しました。発泡スチロールなどと比べてだいぶ高いものなのですが、遊休材で若干お安くしてもらえました。手書きの図面で寸法や形状の指定をし削り出してもらいます。船体の組立てに使用するボルトを埋め込み、FRPを巻いてもらいました。それがこの段階です。車の上に載せるとサイズ感が分かっていただけますでしょうか。長さで1.8mほどあります。で、FRPを巻いたこのままだと紫外線で劣化してしまうそうです。なので、表面にトップコート剤を塗布しました。部材はホームセンターと100均で調達。(穴空きしゃもじは塗料の撹拌にけっこう効果があったと思います、個人の感想)ボルトに塗料が付着しないように、マスキングテープで保護します。両面をいちどに塗工しようと横着したため、底面の仕上がりがイマイチに(TT)後日、底面を塗り直して仕上げました。これで屋外での使用が可能になりました。セイルやラダーの制御系も取組み中ですので、また進捗報告させていただきます。

年度末を目標に進めてきましたが、間に合いませんでした。引き続き取り組んでいきたいと思います。もうしばらくお時間いただきたくお願い致します。さて進捗ですが、まず風が吹く中で風向に対してほぼ同じ位置で往復できました。(まだ微風域だけですが…)また、水汲み風車はいくつか試してみました。垂直軸、水平軸、湾曲軸…。結局水平軸に落ち着きました。湾曲軸水平軸垂直軸(これは相当いまいちでした)進行方向の変更はカヌーのオールのようなものを取り入れました。そうして今作ろうとしているのが、冒頭の写真の最新機(4号機)です。風車が回ればちゃんと水も排出できますよ～。(こんな時に限って風は吹かず)後は組上げて調整して、で夏ころまでに浮かべられたら、と考えています。