KARURA を応援してくださっている皆様KARURAプロジェクト クラウドファンディングを応援いただき、ありがとうございます。遂にクラウドファンディング最終日となりました！現在68名の支援者様から合計833,111円のご支援をいただいております。皆様からの応援とご支援に心より感謝申し上げます！今回の活動報告では、大会の3日目に行われた「Science Mission」についての概要説明と私たちKARURAの結果を報告いたします。Science Missionサイエンスミッション（生命探査ミッション）では、ローバーに搭載されたカメラ屋実験機器を用いてサンプルリターン地点を決定・サンプルを採取し、その科学的妥当性を考察します。また、ローバーでの探査終了後、審査員へのプレゼンテーション及びディスカッションを行います。私たちは今回、カメラによる地質探査、Micro Imaging Device (MID) による顕微観察、蛍光反応検出器を用いた有機物検出を武器に大会に臨みました。↑蛍光反応の様子どんな有機物が検出できるかもわからない環境で探査を行うため、検出可能性とスピードを重視した検出方法を採用し、実験や考察、練習を重ねることで効率的な検出・進行を目指しました。↑蛍光反応検出器で上の蛍光反応の様子を撮影した様子(右)　蛍光強度を定量化した様子(左)直前までローバーでの操作・プレゼンテーションの練習を重ね、秒単位の綿密な計画を立てて臨んだミッション本番では、当初は順調に進んでいたものの、ローバー内実験用のドリルに異常が発生、蛍光反応検出器・MIDを用いた実験・観察ができない状況に陥りました。すぐさまカメラでの地質探査に注力しましたが、その後ローバーとの通院が断絶、その時点で得ている状況でのプレゼンテーションを行うこととなりました。↑ローバーを操作するコントロールステーション内部の様子その時点で得ていた地質・高度データと事前情報に基づいたプレゼンテーションとディスカッションにより、最終的には73点(100点満点)を獲得しました。↑サイエンスモードのローバーの様子今年は蛍光反応検出器や、MID・地質観察でのデータ自動・半自動解析など、新しい試みを様々導入していたものの、それらを動かす段階まで至らなかっただけに、悔しい結果となりました。来年大会に向け、今年搭載していた実験機器の検証や改良、新しい検出法の模索を進め、更なる高得点の獲得を目指していきます。クラウドファンディング終了まで残りわずかとなりましたが、今後とも温かいご支援を賜りますよう、お願い申し上げます。

いつもKARURAを応援してくださっている皆さま、ご覧くださりありがとうございます！早くもクラファン残り1日となりました。現在、69名の皆さまから833,111万円のご支援を頂いております！大変お待たせしました。URC本番直前のテキサス・ユタでの直前調整の様子をご報告いたします。テキサス前入りについて日本メンバーとアメリカメンバーは基本的にリモートで活動するため、URC本番を除き直接一緒に作業することはあまりありません。そのため、去年に引き続きUSメンバーの在籍するTexas A&M UniversityのあるHoustonの近くのCollege Stationに日本から一部のメンバーが先に渡航し、USメンバーとともに調整を行います。今年は日本から渡航した5名、アメリカの大学に在籍する日本メンバー1人、合計6名の日本メンバーが前入り組としてCollege StationでUSメンバーと合流しました。渡航〜1日目（5/21）搭乗した飛行機日本からの渡航メンバーは、成田空港からヒューストンへ直行便で向かいます。ヒューストンに到着し、USメンバーがピックアップをしてくれたあと、テキサス名物のWhataburgerに連れて行ってくれました！そのあとはTexas A&M Universityの敷地内にあるテキサス滞在の作業場へ向かいました。日本から持ってきたローバーの機体の組み立てを早急に終わらせます。この日はこれまたテキサス名物のHEBで買い出しをし、残り4日に備えました。Whataburgerでランチ２日目（5/22）朝は日本にまだ残っている日本メンバーを含めミーティングを行ったあと、作業場に向かいます。屋外で実験を行いローバーを用いて通信の確認を行います。サイエンス班はMID（Micro Image Device）を用いて、異なる条件下での画像取得作業を進めていきました。作業終了後はメンバー全員でメキシカン料理を食べにいきました。段々と初対面同士だった日米のメンバー同士もこの頃から慣れていきました。３日目（5/23）この日は作業場の横にある広い芝生でアームの実験を行いました。実験でエラーが起これば都度修正をしていきます。サイエンスは取得した画像解析の自動化のためのコードの最終調整を主に行いました。４日目（5/24）５日目は朝早く出発するので、実質この日がテキサス最終日となります。この日は朝からUSメンバーのアパートの敷地の一角でサイエンスの実験を行いました。主にドリルや溶液注入、MIDを用いた撮影の一連の流れまで確認しました。アーム班・モビリティ班はデザインを一部変更しながら改良を重ねていきました。あっという間にテキサスでの調整期間は終わりです。この日はメンバー全員で深夜まで荷物の片付けをし、次の日の出発に備えます。５・６日目（5/25, 26）テキサスから計36時間のロードトリップでURC会場のあるユタ州まで向かいます。途中ではアメリカ名物24時間朝ご飯を提供しているIHOPやグランドキャニオンに立ち寄りながら、本州縦断ほどもある距離をメンバーと過ごしました。この長い距離を運転してくれたUSメンバーには本当に感謝です！Grand Canyonで集合写真無事にユタ州モアブ近郊の宿泊地に到着し、日本からの直行メンバーとも合流しました！７日目（5/27）この日は大会出場メンバー全員が集まる唯一何も予定のない1日です。まずは朝のミーティングで全メンバー揃っての自己紹介を済ませ、早速宿泊地内での実験に取り掛かります。各ミッションでローバーに取り付ける機器が変わるため、ローバーはミッション間で争奪戦です。サイエンスは本番のプレゼンテーションに向けての準備のほか、議論を重ねて内容を深めていきました。８日目（5/28）この日はRegistrationの日です。午前中は各サブチーム各々のタスクをこなし、午後は大会会場最寄りの小さな町、Hanksvilleまで片道約3時間ほど運転をして向かいました。運営から支給されるハンバーガーを食べたあとは、他のチームと交流してお互いの技術について情報を交換しました。5/29からはいよいよミッションが始まります！1日目のミッションについてはすでに活動報告を公開したのでそちらをご覧ください！記事はこちらから↓1日目ミッション活動報告クラウドファンディングも残るところ１日となりました。是非今後とも変わらぬご支援のほど、よろしくお願いいたします。

KARURAを応援してくださっている皆さまKARURAプロジェクトクラウドファンディングを応援いただき、ありがとうございます。クラウドファンディングも残り3日になりました！現在64名の支援者様から合計796,111円のご支援をいただいております。皆様からの応援とご支援に心より感謝申し上げます！KARURAは、5月28日から5月31日にかけて行われたURC( University Rover Challenge )の全日程が終了したことを報告させていただきます。URCでは、４つのミッションの達成度によって点数が与えられ、その合計点で競います。今回の活動報告では、大会の初日に行われた「Equipment Servicing Mission」、「Autonomous Navigation Mission」についての概要説明と私たちKARURAの結果を報告いたします。Equipment Servicing MissionEquipmentミッション（機器整備ミッション）では、ローバーに取り付けたロボットアームを使い、引き出しやスイッチ、ボタン、キーボードなどが取り付けられたランダーに対して様々なタスクをこなしていきます。また、試験管をピックアップして箱の中に入れ、その箱をランダーに搭載するといった本物の宇宙開発さながらのタスクもあります。綿密な計画を立てて挑んだミッション本番では、最初のタスクであるスイッチ操作は成功したものの、joint5-6のストールや熱によるケーブル保持用のテープの脱落などで操作が厳しい状況となりました。スイッチを操作する様子更には、引き出しタスクにおいて運営側のミスにより引き出しを固定するネジが外されておらずロボットハンドの指が大破してしまいました。予備部品を用いて修理をしたものの、第5,6関節に使用していた3Dプリントパーツにも影響があり、ミッション再開後のタスク中に根本から大きく破損してしまいました。根元から破損したロボットアームこのような状況下でも、ジョイスティック操作やUSBの抜き取りに成功し結果としては27点を獲得しました。昨年よりも数多くのタスクに挑戦したものの、成功出来なかったタスクや時間を費やしてしまったタスクも多く、悔しい結果となりました。来年大会に向けては、アクチュエーター制御の精度の向上や電装部品の保護・頑強なハードウェアの構築を行い、ミッション完了を目指していきます。Autonomous Navigation MissionANミッション（自律走行ミッション）では、岩や丘などの障害物を避けながら、出来るだけ早く目標の位置に到達し、物体認識や画像認識などを使いながら自動で制御を行います。私たちは今回、Nav2を用いた自律ナビゲーションに挑戦しました。どのような障害物があるかも分からない未知の環境で、ロボットが自律的に移動するという難しい課題に対し、SLAMやRTKなど高度な技術をとりいれて開発を進めてきました。しかし、大会直前には多数の重大なバグが立て続けに発生したり、大会の1週間前に主要な担当メンバーがやむを得ない事情で参加できなくなったりするなどの予期せぬアクシデントに見舞われました。限られた体制と時間の中で、なんとか動作の安定化を図り、GPS誘導による最低限の動作までは達成しましたが、最終的にデバッグが間に合わず、やむを得ず今年のAN部門は棄権するという判断に至りました。Autonomous Navigation Missionのフィールド非常に悔しい結果ではありますが、今回の挑戦と失敗を通じて得た経験は大きな糧となりました。この悔しさをバネに、来年こそは成果を形にできるよう、一層努力を重ねてまいります。次回は、2日目、3日目に行われたミッションについてご報告させていただきます。クラウドファンディングも残り3日となりましたが、今後とも変わらぬご支援のほど、よろしくお願いいたします。

ご覧くださりありがとうございます！クラファン開始16日目です！現在、皆さまから50万円のご支援を頂いております！目標額の半分を突破しました！！本当に多くの方に応援していただいていることを実感しています！本日は、KARURAの日本エンジニアリング部門リーダーの高松から、エンジニアリング部門について紹介します。-----------名前：高松俊介 (たかまつしゅんすけ)学校：早稲田大学 基幹理工学研究科 機械科学・航空宇宙専攻 修士2年役職：日本エンジニアリング部門リーダー-----------初めまして！KARURAの日本エンジニアリング部門リーダーの高松俊介と申します。KARURAでは、ローバーの電源回路などの開発をしながら、エンジニアリング部門のリーダーとしてローバー製作のマネジメントをしています。本日は、私の自己紹介と、所属するエンジニアリング部門の活動について紹介をさせていただきます！KARURAに参加した経緯私は、小さな頃から模型などの工作が好きで、中学、高校では電子工作を通して電気工学、プログラミング、CADに触れてきました。大学入学後は、自分一人では作れないような大きなものを作りたい、という想いからロボコンサークルに入会しました。↑ロボコンサークルでは、電装担当としてモータードライバー基板の開発を担当していました。しかし、入学したのは2020年。コロナ禍の中、対面での活動が禁止され、最初はサークルとしての活動もままなりませんでした。3年生の頃には状況は改善したものの、不完全燃焼な感じを拭いきれないまま引退を迎えます。その時に偶然耳にしたのが、KARURA設立の話でした。自分のものづくりに対する情熱を燃やせる場所がほしい、これまでの経験を活かして新しいことを始めたいという気持ちから、チームの立ち上げ準備に参加しました。チームが発足した後は、試作初号機と2025年大会機体の製作でエンジニアリング部門のマネジメントを担当しています。KARURAは学年の制限なく活動ができるのも魅力の一つです。私のような大学院生や、高校生など、幅広い層のメンバーが活躍しています！エンジニアリング部門の活動KARURAには3つの部門があり、エンジニアリング部門は、主にローバー本体の開発を担当しています。ローバーの全体像ローバーの製作は、単に部品を組み立てるだけではなく、機構、電装、ソフトウェアなどそれぞれの分野で開発すべきものがあります。そこでKARURAでは、機構、分野ごとにサブチームを設けて、必要な要素に特化した開発をしています。エンジニアリング部門では、3つのサブチームが日米の国際チームであり、両国のメンバーが協力してローバー開発に取り組んでいます。モビリティ：ローバーの車体部分の製作と制御を担当。車体部分はローバーのコンポーネントの中で唯一、全てのミッションで使用するため、特に耐久性や信頼性が求められます。アーム：ロボットアームの製作と制御を担当。複雑かつ精密な動きを実現するため、自作の減速機構や逆運動学を用いた操作の省力化に取り組んでいます。AN（自律走行）：自律走行ミッションのソフトウェア作成を担当。自律走行に求められる、センシング、自己位置推定、経路計画などの技術を開発しています。アメリカには、これらに加えて、2つのサブチームがあります。通信：ローバーと地上局の通信機器開発を担当。大会で求められる、長距離、高容量の通信を実現するため、ハードウェア、ソフトウェア両方の開発をしています。地上局：ローバーの操縦に使用するソフトウェアの開発を担当。大量の情報を効率よく操縦者に伝えるための操作インターフェースを設計しています。日米共同のものづくり日本とアメリカの学生が協働でものづくりに取り組むことは、KARURAの最大の特徴であると同時に、最もチャレンジングな課題でもあります。私たちは、この課題に挑戦するため、オンラインツールを活用しつつ、最も良い国際協力体制とはどのようなものかを模索しています。分担の形は、それぞれのサブチームの特徴に合わせて変化させています。例えば、モビリティは日本とアメリカ両方で必要なため、互換性を残しながら2通りの設計で機体を製作することで、試作の回数を増やしています。一方、アームのチームでは両国のメンバーが分担して設計、製作して1台のアームを完成させます。このように、KARURAのメンバーは学生による国際的な宇宙開発のモデルケースとなるべく、日々試行錯誤を重ねています！↑日本とアメリカのメンバーによるオンラインミーティング。会話はもちろん英語です。活動の様子ここでは、活動の様子を写真とともに紹介します！↑KARURAの関東付近の活動拠点である「Tokyo Innovation Base」。作業スペースだけではなく、工作機械もあるため、ローバー製作に必要な本格的な加工が可能です。↑ローバーの実験は屋外で行うことも多いです。屋外での実験は電源や時間の制約が多く、効率的なマネジメントが求められます。おわりに最後まで読んでいただき、ありがとうございました！URCまで残り2週間ほどとなり、製作も大詰めを迎えています。大会に万全の状態で臨めるように、残りの期間も全力で準備を進めていきますので、これからも応援をよろしくお願いします！

ご覧くださりありがとうございます。クラファン開始2日目にして、なんと22万円のご支援を頂いております！皆様の声援が力になります！本当にありがとうございます。本日は、KARURA日本リーダー・共同代表の辻から、自己紹介とチームの野望についてお話しいたします。-----------名前：辻紅那(つじくれな)学校：東京理科大学創域理工学部機械航空宇宙工学科3年役職：日本リーダー・共同代表-----------初めまして！KARURAの日本リーダーを務める辻紅那と申します。私は将来、地球外生命体や宇宙資源を調査する宇宙探査機の開発をしたいという夢があります。この夢を叶えるため、大学入学と同時にKARURAに飛び込みました！チームではリーダーとしてチーム全体のマネジメントや運営を担っている他、ハードウェアメンバーとしてタイヤの設計を担当しています。今日は、私の自己紹介、そしてチームの特徴や野望について紹介します！これまでの歩み私の一番の強みは、「行動力」だと思っています。自分が興味を持ったもの、学びになると思ったものにはとりあえず飛び込んでみることがモットーです。私は小学生時代から宇宙が大好きで、中学生の頃には宇宙工学に携わることを夢見ていました。中学2年生から人工衛星を開発する社会人団体（リーマンサットプロジェクト）に所属し開発に関わったり、高校生時代にはロケットガール＆ボーイ養成講座というプログラムに参加し、半年かけてハイブリッドロケットのミッション設定、製作、打ち上げまで全てを経験しました。この時出会った仲間とは、今もKARURAで一緒に開発を行っています。高校時代に製作したハイブリッドロケット特許を取得した「無重力空間において使用可能なハンガー」そのほか、高校は機械科に通い、授業で機械工学の基礎を学んだり、研究に取り組んだりしました。その中で、「宇宙空間でも使えるハンガー」を発案し、このアイデアで令和3年度パテントコンテスト選考委員長特別賞を受賞し、実際に特許を取得しました。経験をKARURAへこのような幅広い経験が全てKARURAでの活動に繋がり、色々な場面で活かされています！それと同時に、モビリティ部品の技術、マネジメントやビジネスの心得など、KARURAで新しく学んだことも数えきれないくらいあります。KARURAにはこのように、これまで他の団体やプログラムで経験を積んできてその経験を発揮しているメンバーもいれば、全くの未経験からKARURAで多くを学び成長しているメンバーもいます。経験も知識も分野もバラバラな学生が、同じ目標のもとで切磋琢磨しあうこと。それこそが、KARURAの一番の強みだと感じています！私たちのチームには、日本全国から「宇宙開発に携わりたい！」「地球外生命を見つけたい！」などの情熱を持つメンバーが集まってきています。関東に住んでいなくても、宇宙系の専攻でなくても、火星探査ローバー開発に携われる。そして、同じ情熱を持つ仲間とともに成長できる、そういったチームを目指しています。KARURAの野望KARURAが数年、数十年続いていくことで、このチームから宇宙開発を牽引する人材が育っていくこと、そのような人材に自分たちがなることが目標です。今はURCで優勝することが目標ですが、いつか実際に火星にローバーを持って行けるように開発を続けたいと思っています。そして今KARURAでともに開発に携わる仲間と、大人になってから宇宙開発の舞台で再会し、再び同じ目標のために研究・開発をすることを夢見ています！！この一見壮大で難しい挑戦に向けて、私たちは現在、目の前の課題にコツコツ取り組んでいます。大きな目標を達成するため、まずはURCで自分たちの実力を出し切ってきます！あなたの応援が、私たちの挑戦を大きく前に進めてくれます。一緒にこの挑戦を盛り上げていけたら嬉しいです！ぜひ応援よろしくお願いいたします！【番外編】リターン紹介私がおすすめするクラファンリターンは、タイヤ型キーホルダーです！実際のタイヤを忠実に再現し、外側の黒い部分は本物と同じ素材であるTPU（ゴムのような弾性のあるプラスチック）、中にはベアリングが入っているなど、細部にもこだわっています。KARURAロゴのアクリルキーホルダーもついて、可愛く仕上がっています。実は、タイヤ開発を行っている私が設計を担当しました！ここでしか手に入らないKARURAらしいリターンになっていますので、ぜひチェックしてみてください！※画像はイメージです