クラファン公開に伴い、ARES Project を支えるメンバーたちの想いをお届けします。第9弾は、ローバー制御班において自律走行を担当する、Dew。彼はARESに所属している数少ない国際メンバーの1人です。いつもはあまり喋らず黙々と作業しているのですが、技術力はARESの中でもトップクラス。自律走行に関しては彼に任せておけば間違いありません。普段はクールで英語しか喋らないのに、本当は日本語をかなり理解しています。日本語を分からないふりをするのが彼の面白いところです。DEW : ローバー制御✴︎ 担当していることARESでは、自律走行を中心に担当しています。特に、ROS2 や Nav2 を用いたアルゴリズム開発、ローバーミッション全体のソフトウェア面の設計に携わっています。具体的には、レイヤーアーキテクチャの設計、物体検知や障害物回避の実装、信頼性の高い自律運用を実現するためのセンサ統合などを手掛けています。最近では、新しい試みとして、大会のフィールドミッションで用いる、リアルタイムでのモニタリングやコマンド送信を可能にするウェブアプリケーションの開発にも取り組んでいます。学部では機械・航空宇宙工学を専攻し、主にシステム設計や宇宙機・航空機の概念設計について学んでいます。ですが、ARES での活動が、ロボティクスのソフトウェア分野に本格的に踏み込む機会となりました。もともとロボットプログラミングの経験はほとんど無かったため、自分にとって大きな挑戦ではありましたが、Depp、Kato、Nagakei、Danishi、Seiyan といった経験豊富なメンバーと共に実践的に学び、機械系の知識とソフトウェア開発を結びつける力を身につけることができています。ARES では、C/C++ を用いた ROS2 パッケージ開発、センサフュージョン、SLAM アルゴリズム、フィードバック制御などに取り組み、実践的なスキルを磨いてきました。また、OpenCV や CUDA といった最新ツールにも触れ、リアルタイム画像処理や並列計算といった、自律性を向上するために不可欠な技術も学んでいます。システムモデリングやセンサフィルタリング、ミッションレベルでの統合設計などを通して、機械システムがソフトウェアによってどのように「知能」を得るかを体感しながら学ぶことができています。技術的な成長に加えて、ARES での活動を通じて、日本ならではの働き方やチームワーク、そして目標に向かって責任を持って取り組む姿勢の大切さも学びました。多様なメンバーとともに国内外の大会に向けて準備を進める時間は、大学生活の中でも特に印象深く、かけがえのない経験となっています。自律ロボティクスの概念を理解することは最初は難しかったものの、この経験を通じて大きく成長することができました。✴︎ 大切にしていることシステム開発において、私は常に「シンプルさ」「確実性」「継続的な改善」を重視しています。ロボティクスの現場では、シミュレーション上でしか動かない複雑な設計よりも、実環境で確実に動作するシンプルな設計の方がはるかに価値があります。この考え方は、ARES に参画した初期の経験から生まれたものです。当時、過度に複雑なコードや不明瞭な構造が原因で、テスト中にローバーが動かなくなるということを経験しました。自律走行システムの開発では、特にシミュレーションから実機へ移行する際に、多くのバグや予期せぬ不具合に直面しました。実際のフィールド運用では、通信強度、センサの精度、遅延など、さまざまな要因がシステムに影響を及ぼし、微調整が非常に難しくなることを痛感しました。こうした経験を通して、モジュール化された設計、段階的なテスト、慎重な検証の重要性を学びました。私にとって、エンジニアリングとは、「テスト・失敗・改善」の繰り返しだと考えています。バグや不具合の一つひとつが学びとなり、ローバーをより強固なものへと導いてくれました。この経験を通じて、焦らず、好奇心を持ち、常に挑戦し続ける姿勢を忘れないことを大切にしています。✴︎ ARES で今後挑戦したいこと短期的には、メンバーの人数が他のローバーチームより少ないという状況だからこそ、これまで以上に積極的に ARES に貢献したいと考えています。特に、自律走行システムの性能向上に力を入れて、URCでの優勝を実現することが今の1番の目標です。昨年度は良い結果を残せましたが、さらに上を目指すためには、限られた時間と厳しいフィールド環境の中で高い実力を発揮できる体制づくりが欠かせません。そのためにも、強いコミットメントが求められます。長期的には、ローバーのミッションをより正確にシミュレーションし分析できるデジタルツインシステムを構築して、仮想環境と実世界の性能差を縮めていきたいと考えています。また研究者としては、将来的にロボティクスコミュニティに貢献できるような新しいオープンソースのナビゲーションスタックを開発することも目標の一つです。

クラファン公開に伴い、ARES Project を支えるメンバーたちの想いをお届けします。第8弾は、生命分析装置やロボットアームの設計を担当するメカエンジニア、Izumin。宇宙関連の留学イベントで代表と知り合いチームへ加入。その素顔は、アメリカ遠征時の長距離移動（6時間）でも一人で喋り続けてしまうくらい、生粋の「お喋り好き」です。そんな彼女から音が消える瞬間があります。それは、生命探査ミッションの要となるドリルの設計に向き合っている時。「地下10cm以深からの土壌サンプル採取」というタスクに対し、軽量化とサンプルの取り出しやすさを徹底的に追求。試行錯誤の末に完成した2025年モデルは、極めて高いクオリティを誇る自信作となっています。IZUMIN : アーム機構班✴︎ 担当していることURC2024まではサイエンス班でドリル機構の開発を担当していました。当時はまだ設計に慣れておらず、組み立てや配線がしにくい、強度についての知識が浅いなど、特にメンテナンス性の悪い設計を行っていました。そのため、動作確認ができたと思ったら壊れ、部品の3Dプリントから組み立てまでを1からやり直すことが多々ありました。開発当初は3Dプリンタベースの設計でしたが、ある程度の動作が確認できてからは金属部品も発注して使用するようになりました。3Dプリンタとは違い「容易にミスができない」というプレッシャーはありましたが、それまでに3Dプリンタ部品で何度も設計の試行錯誤を繰り返した経験のおかげで、完璧とは言えないまでも、メンテナンス性や強度を意識した設計ができるようになったと感じています。URC2025からはアーム機構班に移り、ドリル開発（1からの設計）とは異なり、既存機構のアップデートを担当しています。現在は「ベースホライズン」の改良に加え、アーム操縦練習用の模擬宇宙船の設計も行っています。ベースホライズンの改良では、特に低重心化・軽量化を目指して機体へのアーム取り付け方を大幅に変更する設計を行い、ちょうどその組み立てが終わったところです。今後は、実際に東北にあるARES 9の機体に取り付け、さらに改良を進めていきたいと思います。模擬宇宙船の設計においては、これまでの大会出場で得た知見をもとに、大会本番で使われるものにできるだけ近い設計を心がけました。これは今後の実証試験や審査動画で用いる予定で、訓練の質を高め、ミッションの成功に繋がればいいなと思います。✴︎ 大切にしていることものづくりをするにあたって、ありきたりな仕組みにとらわれず、「どうすればもっと面白い機構を実現できるか」を考えるのが好きです。チームでの開発では、確実に動作することが前提ですが、その中でも新しい発想を取り入れられるよう、常に頭を柔らかくして設計に取り組むよう心がけています。もともと“からくり”のような仕組みが好きで、アクチュエータの数を減らすなど、工夫次第で動きを最適化できるアイデアを考えるのが楽しいです。ARESの活動でも、いつかチームに貢献できるようなユニークな機構を提案できたらと思っています。ドリル機構に用いた絞り機構は、カメラなどに使われる既存の構造を利用したものですが、CAD上で試行錯誤を重ねて形状を設計しました。実際に組み立てて、想定通りに開閉した瞬間の喜びは今でも忘れられません。✴︎ 今後ARESで挑戦したいことARESには、さまざまな分野で開発を支えてくださっている方々がいます。せっかくその一員として活動しているので、たくさんの方と話しながら、できるだけ多くのことを吸収していきたいです。特に、制御・電装の分野は機構と直接関わる部分でもあるので、ぜひ知識を分けていただきたいという野望を抱いています。そして、他分野からの視点をうまく取り入れた設計ができるようになりたいと思っています。

こんにちは、ARES Projectです！12月1日（月）〜12月3日（水）の3日間、仙台国際センターで開催された宇宙ロボティクス国際会議 iSpaRo2025にて、ブースをお借りして私たちの活動紹介を行いました。今回の展示では、世界大会の場で実際に走行したローバーのARES7とARES8、自作ドローン、活動内容をまとめたポスターを展示させていただきました。ブースには、世界中の大学のロボティクスに精通された先生方や学生のみならず、日本の宇宙産業をリードする名だたる企業の方々にもお越しいただき、設計に関するご質問や、今後のご協賛の可能性についてお話しする貴重な機会となりました。また、海外からのご来場者の方々へは、普段の活動内容に加えて技術的な内容まで英語で説明する必要があり、対応したメンバーにとって大変有意義で学びの多い経験となりました。iSpaRo関係者の皆様、ご来場いただいた皆様に深く感謝申し上げます。私たちARES Projectは、皆様からの応援と今回の貴重な経験を糧に、URC2026に向けて今後も精進してまいります。

クラファン公開に伴い、ARES Project を支えるメンバーたちの想いをお届けします。第7弾はロボットアームの制御を担当するAsahi。bashなどのシェルと仲良くなりすぎて、自分のことをashと呼んでいるソフトウェア星人です。本当は今年5月の世界大会を最後に引退する予定だったAsahi。しかし、不本意な形で敗退した悔しさに耐えきれず、もう一年だけ挑戦を続けることに決めました。「中途半端で終わるのは許せない。これは俺の信念だから。」大会からの帰り道、彼は言いました。そんな彼の想いが、きっとARESを世界一に導いてくれるはずです。ASAHI：アーム制御リード✴︎ ARES で担当していること今はロボットアームの制御を中心に開発を進めています。同時に、イキイキと取り組む後輩たちにさまざまなことを教えながら、ARES Project の代替わりも少しずつ進めているところです。技術の話に戻ると、今年は昨年度よりメンバーが増えたこともあり、作業を分担しながら効率的に開発を行っています。ロボットアームの制御の目的は、手先でミッションに応じた物体を拾ったり、ギミックを操作したりすることです。要するに、遠隔でロボットアームの手先を思い通りに動かせるようにすることが最終的なゴールになります。URC2024, 2025は、各関節のモーターを個別に回しながら、最終的に手先を目標位置へ導くという、非常に基本的かつ古典的な手法で制御を行っていました。しかし今年は、手先を目標に向けて直感的に動かすと、その位置に応じて関節角度が自動的に決まる「逆運動学（Inverse Kinematics）」の実装に挑戦しています。この技術にはURC2024にも一度挑戦しましたがうまくいかず、URC2025でも大幅アップグレードの影響で間に合いませんでした。つまり、今年は三度目の挑戦になります。自作のロボットアームということもあり、市販品と大きく異なる点が多く、解決すべき課題は常に自分で考えながら進める必要があります。そのぶん大変ですが、非常にやりがいがあります。開発が進むほど、うまくいかない期間が長く続くのは日常で、ほとんど最後の瞬間以外は問題ばかりです。他のメンバーが着々と成果を出す中で焦りを感じたり、「自分のせいでURCに間に合わなかったら…」と不安になることもあります。それでも、新しい技術を学び、自分の手で制御を実現し、メンバーが作ったロボットアームや電装と協力して成果を形にしていく過程は、チームで挑む意義を強く実感できる瞬間です。苦しい時間も含めて、とても有意義だと感じています。✴︎ 大切にしていること基本に忠実であることは、とても大切だと考えています。開発に限らず、今の世の中には便利なビルトインツールやプラグインが数多く存在します。それらを使うのは楽しいですし、効率も上がります。しかし、便利さの裏側で多くの処理がブラックボックス化され、理解が追いつかないまま実装を進めてしまう危険もあります。だからこそ、僕が開発するときは、まずある程度の事前知識をしっかり身につけたうえで、便利な機能を取り入れるようにしています。抽象度の高いパッケージを使うことで安定性が上がることも多く、その点はトレードオフを見極めながら選択します。ただ、どちらかといえば“レガシー寄り”の考え方が好きなので、可能な限り中身を覗き込み、「なるほど、こうなっているのか」と理解しながら使うことが多いです。そうしておけば、大会本番でトラブルが起きたとしても、原因を推測して対応できると考えています。これは開発に限らず、もっと広い範囲にも言えることだと思います。今は“飛び道具”のような手軽なテクニックが蔓延し、小手先の見せ方を工夫するだけで評価されてしまうような時代です。しかし、どこかで限界が来るのは明らかで、表面的な薄っぺらさでは勝負できなくなります。だからこそ僕は、派手さよりも、基本に忠実に、丁寧に積み重ねていくことを大切にしています。それが僕のモットーです。✴︎ PASSION今いちばんハマっているのはゴルフです。止まっているボールをただ打つだけなのに、想像以上に難しくて、気づけば夢中になっていました。最初は「なんとなく簡単そうだな」と思っていましたが、実際にやってみると奥が深すぎて、どんどんのめり込んでいきました。トレーナーをつけたりレッスンに通ったりすれば上達は早いらしいのですが、僕はプロ選手の動画を見て、フォームを真似したり、自分なりに考えた改善点を試したりするのが好きです。打ちっぱなしのモニターのデータを見ながら「ここが悪いんだな」と分析して、一人で黙々と取り組む方が性に合っています。止まっているボールを棒で打つだけーーそれゆえに、うまくいかない原因はすべて自分の中にあります。だからこそ、フィードバックをして改善していくプロセスがたまらなく楽しいと感じています。無理やり ARES に結びつけるなら、ゴルフもロボット開発も「力任せではうまくいかない」という点が共通しています。ゴルフでは、思いきり力んでフルスイングしなくても、脱力して芯に当てればボールはしっかり飛んでいき、まっすぐな球が打てます。つまり、基本に忠実であること、力でごまかさないことが大切なのです。✴︎ 今後ARESで挑戦したいことARESには、高い専門性と探究心を兼ね備えたメンバーが多く、彼らは確実に次世代の宇宙開発を牽引する存在だと感じています。私は社会人として当面は経営に携わる予定ですが、そのフェーズを終えた後には、開発に軸足を移し、ARESのメンバーと協働しながら新しい技術領域に挑戦したいと考えています。本当に今のARESの結束力やチーム力があれば本当に宇宙に手が届くのでは...と思うほどなので、みんなで作った探査機を宇宙へ送り込むまでやってみたい感はあります。かなり大変な道のりになりそうですが、大学生活を捧げて探査機開発を行ってきたメンバーとならやれそうです。また、昨年ソルトレイクシティで滞在したリッチフィールドのAirbnbを仲間たちと共同で取得し、現地でバーベキューをしたり、遊びに行ったりしたいです。開発ばかりでかなりきつい思い出もありますが、初めてのURCに挑戦した場所なので、思い入れの深い場所です。人生が続く限り、仲間とともに前向きに学び、探究し、楽しみながら生きていきたいです。

こんにちは、ARES Project です！11月25日 ( 火 ) ~ 11月28日 ( 金 ) の４日間、北海道札幌市で開催された 第69回宇宙科学技術連合講演会に参加し、ポスター発表を行いました。今回のポスター発表では、URC2025に向けて開発したサイエンスミッション用機器についてご紹介しました。これまで取り組んできた装置を多くの方々に直接紹介でき、非常に貴重な経験となりました。会場では、他大学の先生方やJAXA、企業の方々と議論する機会に恵まれ、設計に関する助言や団体としての今後の方向性について多くの示唆を得ることができました。また、これまで切磋琢磨してきた学生ローバ団体や、新たにローバ開発に挑戦する団体とも活発に情報交換を行い、互いの知見を共有できたことも大きな収穫でした。さらに、ルナクルーザーやMMXなど月面ローバや宇宙探査ミッションに関する講演を聴講し、最前線の研究動向を肌で感じることができました。今回の参加は、ARESとしての広報や交流の場としても有意義であり、自身のモチベーションを一層高める機会にもなりました。